[发明专利]立体摄像机的校准系统和立体摄像机的校准方法

说明书

本发明公开了一种立体摄像机的校准系统和立体摄像机的校准方法。所述校准方法包含选择性地设定所述立体摄像机的多个摄像机校准参数与多个图像矫正参数；对对应至少一二维图案的每一二维图案的至少一左眼图案与至少一右眼图案执行一图像获取步骤；根据对应所述至少一二维图案的所有左眼图案的多个第一图像和对应所述至少一二维图案的所有右眼图案的多个第二图像，产生多个新摄像机校准参数；以及根据所述多个新摄像机校准参数，产生多个新图像矫正参数。因此，本发明可减少所述立体摄像机在出货前的验证时间和简化所述立体摄像机在出货前的验证环境。

技术领域

本发明有关于一种立体摄像机的校准系统和立体摄像机的校准方法，尤其涉及一种利用主机快速仿真产生对应至少一二维图案的每一二维图案的至少一左眼图案与至少一右眼图案至显示屏，以减少立体摄像机在出货前的验证时间和简化立体摄像机在出货前的验证环境的立体摄像机的校准系统和立体摄像机的校准方法。

背景技术

现有技术所公开的立体摄像机的校准方法是先利用手动或机械旋转预定二维图案至不同角度，然后立体摄像机的左眼图像获取单元和右眼图像获取单元分别获取对应不同角度的二维图案的图案。在左眼图像获取单元和右眼图像获取单元分别获取对应不同角度的二维图案的图案后，可根据对应不同角度的二维图案的图案，产生立体摄像机的摄像机校准参数(camera calibration parameters)和图像矫正参数(image rectificationparameters)。

然而，现有技术所公开的立体摄像机的校准方法太复杂且太耗时间。因此，现有技术所公开的立体摄像机的校准方法是适用于实验室操作，但不适合立体摄像机的制造者在出货前的验证环境。

发明内容

本发明的一实施例公开一种立体摄像机的校准方法，其中一应用于所述校准方法的校准系统包含一主机和一显示屏，且所述立体摄像机包含一左眼图像获取单元和一右眼图像获取单元。所述校准方法包含所述主机选择性地设定所述立体摄像机的多个摄像机校准参数与多个图像矫正参数；所述左眼图像获取单元和所述右眼图像获取单元分别对所述主机产生的对应至少一二维图案的每一二维图案的至少一左眼图案与至少一右眼图案执行一图像获取步骤，其中所述图像获取步骤包含：所述显示屏显示所述至少一左眼图案，其中所述至少一左眼图案的每一左眼图案对应一预定角度和一预定距离；所述左眼图像获取单元获取对应所述每一左眼图案的一第一图像；所述显示屏显示所述至少一右眼图案，其中所述至少一右眼图案的每一右眼图案对应所述预定角度和所述预定距离；及所述右眼图像获取单元获取对应所述每一右眼图案的一第二图像；在对应所述每一二维图案的至少一左眼图案与至少一右眼图案都被执行所述图像获取步骤后，所述主机根据对应所述至少一二维图案的所有左眼图案的多个第一图像和对应所述至少一二维图案的所有右眼图案的多个第二图像，产生多个新摄像机校准参数；所述主机根据所述多个新摄像机校准参数，产生多个新图像矫正参数。

本发明的另一实施例公开一种立体摄像机的校准系统，其中所述立体摄像机包含一左眼图像获取单元和一右眼图像获取单元。所述校准系统包含一主机与一显示屏。所述主机是用以选择性地设定所述立体摄像机的多个摄像机校准参数与多个图像矫正参数，以及产生对应至少一二维图案的每一二维图案的至少一左眼图案与至少一右眼图案。所述显示屏是耦接于所述主机，用以显示所述至少一左眼图案和所述至少一右眼图案，其中所述至少一左眼图案的每一左眼图案以及所述至少一右眼图案的每一右眼图案对应一预定角度和一预定距离。在所述显示屏显示所述每一左眼图案后，所述左眼图像获取单元获取对应所述每一左眼图案的一第一图像，以及在所述显示屏显示所述每一右眼图案后，所述右眼图像获取单元获取对应所述每一右眼图案的一第二图像。在所述左眼图像获取单元获取对应所述每一左眼图案的第一图像，以及所述右眼图像获取单元获取对应所述每一右眼图案的第二图像后，所述主机另用以根据对应所述至少一二维图案的所有左眼图案的多个第一图像和对应所述至少一二维图案的所有右眼图案的多个第二图像，产生多个新摄像机校准参数，以及根据所述产生所述多个新摄像机校准参数，产生多个新图像矫正参数。