[发明专利]建筑机械

说明书

技术领域

本发明涉及例如液压挖掘机、起重机等建筑机械。

背景技术

以往，作为建筑机械，有日本特开平7-180192号公报(专利文献1)所述的建筑机械。

该以往的建筑机械根据机体的倾斜角传感器、回转体的旋转角传感器、动臂旋转角传感器和臂旋转角传感器的输出而通过运算单元来运算静态倾倒力矩和动态倾倒力矩，并且求出该静态倾倒力矩和动态倾倒力矩的相加值，若倾倒条件成立，则控制比例电磁阀而将供向驱动回转体的液压马达的油减少，使回转体减速，防止倾倒。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-180192号公报

但是，根据上述以往的建筑机械，当在倾斜地上倾倒条件成立时，则仅使回转体的速度减速，因此存在这样的问题：即使将回转体的速度减速，有时也由于动臂的动作而发生倾倒。具体而言，例如，当在倾斜地上进行动臂操作的情况下，在进行将动臂提升的操作时，有可能由于倾斜角度及动臂动作的反作用而失去平衡，机体发生倾倒，因此，操作员必须要比在平坦地上更慎重地进行各操作。

因此，根据上述以往的建筑机械，存在这样的问题：操作员必须密切注意地控制动臂的位置和速度，相当疲劳。

此外，根据上述以往的建筑机械，由于必须根据机体的倾斜角传感器、回转体的旋转角传感器、动臂旋转角传感器和臂旋转角传感器的输出来运算静态倾倒力矩和动态倾倒力矩来控制比例电磁阀，因此存在这样的问题：控制、结构变得复杂，制造成本变高。

发明内容

因此，本发明的课题在于，提供一种建筑机械，其能够利用简单低价的结构来抑制机体的倾倒、并且减轻操作员的疲劳度。

为了解决上述课题，本发明的建筑机械的特征在于，

该建筑机械具备：

行进装置；

机体，其设置于该行进装置；

动臂，其设置在上述机体上；

陀螺传感器，其检测上述机体的姿势；

液压泵；

致动器，其至少驱动上述动臂；

控制阀，其对从上述液压泵提供至上述致动器的油进行控制；

遥控器，其输出上述液压泵和上述控制阀用的操作信号；以及

控制器，其根据上述操作信号和来自上述陀螺传感器的输出而与上述机体的姿势相应地进行校正控制，减少上述液压泵的排出量，以使上述机体不易倾倒。

根据上述结构，上述控制器根据来自上述陀螺传感器的输出而与上述机体的姿势相应地进行校正控制，减少上述液压泵的排出量，以使上述机体不易倾倒。

这样，由于根据来自上述陀螺传感器的输出而与上述机体的姿势相应地减少上述液压泵的排出量，以使上述机体不易倾倒，因此，包括从液压泵被提供油的至少驱动上述动臂的致动器在内的致动器的动作比通常变得迟缓，因此，操作员的操作变得容易，能够简单低价地抑制建筑机械的倾倒，并且能够减轻操作员的疲劳度。

此外，由于这样与机体的姿势相应地来控制液压泵的排出量，因此，在各种机体姿势下都能够确保与通常时同等的操作性，能够抑制由于作业姿势及作业状态的组合而导致的操作性变差。例如，通过降低泵的排出量相对于操作量的变化的增益，从而能够使操作时的致动器的动作迟缓，因此，即使在进行与通常同等的操作的情况下，也能够使机体更安全地动作，能够抑制操作员的疲劳度。

在一个实施方式中，

上述控制器根据来自上述遥控器的上述操作信号而进行校正控制，使得在上述动臂向上述机体倾倒的方向动作时使上述液压泵的排出量减少。

根据上述实施方式，由于进行校正控制而使得在上述动臂向上述机体倾倒的方向动作时使上述液压泵的排出量减少，即，考虑上述动臂的动作方向，减少上述液压泵的排出量而降低致动器的速度，因此能够进一步地抑制建筑机械的倾倒、并且能够进一步地减少操作员的疲劳度。

在一个实施方式中，

上述机体包括回转台，

上述致动器包括使上述回转台回转的液压马达，

上述陀螺传感器设置于上述回转台。

根据上述实施方式，由于上述陀螺传感器设置于上述回转台，因此上述陀螺传感器能够检测出上述回转台相对于水平面的倾斜，并且能够检测出上述回转台的朝向、即动臂的在俯视时的朝向。

因此，上述控制器能够根据来自上述陀螺传感器的上述操作信号表示的回转台的倾斜和动臂的在俯视时的朝向来减少上述液压泵的排出量而降低驱动动臂的致动器和液压马达的速度。因此，能够进一步地抑制建筑机械的倾倒、并且能够进一步地减少操作员的疲劳。