[发明专利]针对目标对象进行定位跟踪的方法及其设备

说明书

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体涉及一种针对目标对象进行定位跟踪的方法及其设备。

背景技术

无人机(英文缩写:Unmanned Aerial Vehicle)是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机。现有技术中，无人机通过内置信号采集模块如摄像头实现外部视频信号的实时采集；然而，实际作业过程中，由于无人机飞行过程中的多向性，即根据实际作业需求进行空间旋转，此时用于采集外部视频信号的摄像头也会随之进行旋转，而正是由于摄像头与无人机在同步旋转过程中，无人机行驶方向的不确定性，使得摄像头所采集的外部视频信号只能依据无人机的飞行方位进行采集，因而对于其他方位的视频信息就很容易出现“漏采”的现象，并不能满足无人机的实际作业需求。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的针对目标对象进行定位跟踪的方法及其设备。

依据本发明的一个方面，提供了一种针对目标对象进行定位跟踪的方法，用于无人机；其中，所述无人机包括：无人机机身及云台控制系统；所述云台控制系统包括：摄像头及处理单元；所述摄像头安装在所述无人机机身上，且所述摄像头通过接收所述处理单元所发送的旋转指令能够相对于所述无人机机身进行旋转；所述方法包括以下步骤：

获得目标对象的标准标识信息；

依据所述目标对象的标准标识信息对所述目标对象的位置进行定位；

获得所述无人机机身在飞行方位上的偏转角度信息；

依据所获得的所述无人机机身的偏转角度信息，通过所述处理单元调控所述摄像头进行旋转；

通过旋转后的摄像头对所述目标对象的位置进行再定位。

可选的，所述依据目标对象的标准标识信息对所述目标对象的位置进行定位包括以下步骤：通过地面站记录并存储需要进行定位跟踪的目标对象的基础标识信息；将所获得的所述目标对象的标准标识信息与所存储的需要进行定位跟踪的目标对象的基础标识信息进行匹配；若二者相匹配，则依据所获得的目标对象的标准标识信息对目标对象的位置进行定位。

可选的，所述依据所检测的所述无人机机身的偏转角度信息，通过所述处理单元调控所述摄像头进行旋转包括以下步骤：通过地面站记录并存储所述无人机机身在未偏转前的第一角度信息；获得所述无人机机身偏转后的第二角度信息；将偏转后的所述第二角度信息与偏转前的所述第一角度信息进行对比分析；依据对比分析结果，地面摇杆指令系统通过所述处理单元调控所述摄像头进行旋转。

可选的，所述地面摇杆指令系统通过所述处理单元调控所述摄像头进行旋转包括以下步骤：地面摇杆指令系统发送无线数字控制信号至所述处理单元；所述处理单元通过控制指令集模块将所接收的数字控制信号转换成控制指令；内置在所述处理单元内的三轴增稳模块、三轴伺服模块依据所述控制指令控制所述摄像头进行旋转。

可选的，所述方法还包括：将所述摄像头所采集的所述目标对象的视频信息传输至地面站进行存储显示。

又一方面，本发明还提供了一种针对目标对象进行定位跟踪的设备，用于无人机；其中，所述无人机包括：无人机机身及云台控制系统；所述云台控制系统包括：摄像头及处理单元；所述摄像头安装在所述无人机机身上，且所述摄像头通过接收所述处理单元所发送的旋转指令能够相对于所述无人机机身进行旋转；

所述设备包括：

标识信息提取模块；用于获得目标对象的标准标识信息；

定位模块；用于依据所述目标对象的标准标识信息对所述目标对象的位置进行定位；

角度信息提取模块；用于获得所述无人机机身在飞行方位上的偏转角度信息；

调控模块；用于依据所获得的所述无人机机身的偏转角度信息，通过所述处理单元调控所述摄像头进行旋转；

再定位模块；用于通过旋转后的摄像头对所述目标对象的位置进行再定位。

可选的，所述定位模块包括：

第一定位子模块；用于通过地面站记录并存储需要进行定位跟踪的目标对象的基础标识信息；

第二定位子模块；用于将所获得的所述目标对象的标准标识信息与所存储的需要进行定位跟踪的目标对象的基础标识信息进行匹配；

第三定位子模块；用于若二者相匹配，则依据所获得的目标对象的标准标识信息对目标对象的位置进行定位。

可选的，其特征在于，所述调控模块包括：

第一角度信息存储子模块；用于通过地面站记录并存储所述无人机机身在未偏转前的第一角度信息；