[发明专利]带有六足行走装置的喷浆机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种喷浆机械手，尤其涉及一种带有六足行走装置的喷浆机械手。

背景技术

目前，在铁路、公路的隧道施工，尤其是煤矿巷道的施工过程中，使用的喷浆机械手多为履带式，但是在隧道及煤矿巷道的前期掘进过程中，大都存在碎石，路面高低不平，致使履带式喷浆机械手行走困难，给施工带来不便。市场上虽然存在一些六足行走类的喷浆机械手，但其整体布置太宽，无法应用于空间限制较大的巷道中。

由此可见，现有技术有待于进一步的改进和提高。

发明内容

本发明为避免上述现有技术存在的不足之处，提供了一种带有六足行走装置的喷浆机械手。

本发明所采用的技术方案为：

带有六足行走装置的喷浆机械手，包括机体，机体上设置有底盘、动力装置、工作装置以及控制系统，底盘下部设置有六足行走装置，该六足行走装置包括六条行走腿，其分别为位于底盘左侧下部的左前足、左中足、左后足以及位于底盘右侧下部的右前足、右中足、右后足，其中，左前足、右中足、左后足配合形成第一三角支撑机构，右前足、左中足、右后足配合形成第二三角支撑机构，各行走腿均包括上支撑腿、与上支撑腿相连的下支撑腿及与上支撑腿相连的横向支撑腿，横向支撑腿与底盘之间为转动连接；工作装置包括臂架和设置在臂架前端的喷头机构，臂架通过回转机构与底盘相连；动力装置设置在底盘上，动力装置包括电机和由电机驱动的液压泵，液压泵为上述六足行走装置和工作装置提供动力，控制系统用于对上述臂架、喷头机构及行走装置的动作进行控制。

所述底盘上设置有油箱，油箱内设置有喷头动作控制回路、臂架动作控制回路及行走腿动作控制回路，所述臂架动作控制回路包括臂架回转支路、臂架俯仰支路及臂架伸缩支路，所述喷头动作控制回路包括喷头自转支路、喷头摆动支路及喷头画圆支路，所述行走腿动作控制回路包括下支撑腿伸缩支路和横向支撑腿摆动支路。

所述底盘包括上板及位于上板的底端中央且与之固连的横梁，上板的底端固设有两列转轴组，两列转轴组分别位于横梁的两侧且呈对称布置，各转轴组均包括三根转轴，上述横向支撑腿上开设有与所述转轴相适配的转孔，各横向支撑腿分别由一个支撑腿摆动液压缸驱动，横向支撑腿在支撑腿摆动液压缸的带动下可绕所述转轴摆动，横梁的两侧端面上分别均布有三个液压缸第一座耳，各横向支撑腿上均设置有液压缸第二座耳，支撑腿摆动液压缸一端与液压缸第一座耳相连、另一端与液压缸第二座耳相连，支撑腿摆动液压缸设置在横向支撑腿摆动支路内并通过供油管路与上述液压泵相连，各横向支撑腿的底端正对转孔的位置均设置有角度传感器。

所述上支撑腿和下支撑腿均为钢管结构，下支撑腿的顶端置入上支撑腿内，上支撑腿的内侧与下支撑腿的外侧均设置有耐磨材料，属于同一行走腿的上、下支撑腿通过支撑腿伸缩液压缸相连，支撑腿伸缩液压缸位于上、下支撑腿的内部，支撑腿伸缩液压缸的一端与上支撑腿的顶端刚性连接、另一端与下支撑腿的底端刚性连接，支撑腿伸缩液压缸设置在下支撑腿伸缩支路内并通过供油管路与上述液压泵相连，各支撑腿伸缩液压缸的上下行腔内均设置有压力传感器，所述支撑腿摆动液压缸和支撑腿伸缩液压缸均为伺服液压缸。

所述控制系统包括中央控制器、多功能接线模块、译码器、比例放大器及手动换向阀，中央控制器通过CAN总线与多功能接线模块相连，手动换向阀设置在液压泵为各支撑腿摆动液压缸和各支撑腿伸缩液压缸供给油液的主供油管路上，各支撑腿摆动液压缸与液压泵之间以及各支撑腿伸缩液压缸与液压泵之间均设置有电液数字换向阀，该电液数字换向阀为二位四通电液数字换向阀，多功能接线模块的输出线与电液数字换向阀相连，各压力传感器和各角度传感器均与多动能数据采集模块通信连接。

所述控制系统还包括用于测量机体的回转角度、回转角速度以及机体航向角的惯导模块，惯导模块通过RS485总线与中央控制器相连，中央控制器、多功能接线模块、译码器、比例放大器及惯导模块均安装在控制箱内，控制箱设置在底盘的上端面上。

所述六足行走装置还包括用于对横向支撑腿的摆动进行引导的弧形导向部，与行走腿的条数相对应，弧形导向部有六个，各弧形导向部均包括导轨及与导轨相适配的轨槽，导轨固设在上板的底端面上，轨槽固设在横向支撑腿上，横向支撑腿摆动过程中，设置在横向支撑腿上的轨槽沿与之相对的导轨滑动。

所述下支撑腿的下端设置有足板，足板与下支撑腿的下端通过球形铰链相连。