[发明专利]一种挠性振荡自主判别方法

权利要求书

1.一种挠性振荡自主判别方法，其特征在于：采用姿态角速率振幅和频率判别挠性振荡，其具体包括如下步骤：

1) 计算姿态角速率绝对值滤波值

应用陀螺测得的姿态角速率，对该角速率取绝对值后进行一阶滤波，该滤波值用于挠性振荡振幅判别；

2）累计姿态角速率极性不变时间

对陀螺测得的姿态角速率进行前后周期极性一致性判别，累计姿态角速率极性不变时间，该累计时间用于挠性振荡频率判别；

3）姿态角速率振幅和频率判别

姿态角速率绝对值滤波值大于设定的判别阈值，且姿态角速率极性不变累计时间小于挠性振荡频率等效的周期，则判定挠性振荡发生。

2.如权利要求1所述的一种挠性振荡自主判别方法，其特征在于：所述的步骤1）中，根据正弦波绝对值滤波值与正弦波幅值之间的线性关系，利用姿态角速率绝对值滤波值代替振幅，通过滤波值判别有利于减弱陀螺角速率测量跳变等随机误差影响，简化姿态角速率振幅求取过程。

3.如权利要求1所述的一种挠性振荡自主判别方法，其特征在于：所述的步骤2）中，对陀螺测得的姿态角速率进行前后周期极性一致性判别，累计姿态角速率极性不变时间，该累计时间用于挠性振荡频率判别：

姿态角速率进行前后周期极性一致性判别如下：

(3)

为姿态角速率，i表示X、Y、Z三轴中某一轴；为当前滤波输出值，为前一节拍滤波输出值；

姿态角速率极性不变时间累计如下：

(4)

其中，当前累计时间，为前一节拍累计时间，为控制周期。

4.如权利要求1所述的一种挠性振荡自主判别方法，其特征在于：所述的步骤3）中，根据正弦波振幅与绝对值滤波值之间的比例关系计算等效振幅判别阈值，以及正弦波频率与周期之间的关系计算等效时间判别阈值。