[发明专利]自动存取酒柜和用于其的控制方法

权利要求书

1.一种自动存取酒柜，包括：

中空柜体，内部限定有存酒空间，顶壁上开有存取口，所述中空柜体的顶壁上设置有可平移或旋转或对开式盖板的孔盖，以便在不进行存取操作时对所述存取口进行遮盖，所述中空柜体不另外设置柜门，仅通过所述存取口实现所述存酒空间与外部环境的连通；

多个酒瓶保持构件，其中至少一部分酒瓶保持构件沿周向固定在所述中空柜体的周向侧壁上；

酒瓶存取机构，配置为执行酒瓶的存取操作，包括运动执行机构和固定于所述运动执行机构上的酒瓶取放构件；

控制装置，包括：

自检模块，配置为确定所述酒瓶取放构件位于预先设定的初始位置；

运动控制模块，配置为驱动所述运动执行机构带动所述酒瓶取放构件从所述初始位置起始执行将酒瓶存放到指定的酒瓶保持构件上或者从指定的酒瓶保持构件上取下酒瓶的操作。

2.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中

所述运动执行机构包括：升降机构、旋转机构、伸缩机构，所述酒瓶取放构件固定于所述伸缩机构上，所述升降机构连接于所述旋转机构以随其共同转动；所述伸缩机构连接于所述升降机构以随其共同升降且随其共同转动；所述伸缩机构配置成带动固定在其上的酒瓶取放构件沿水平方向移动，

所述自检模块还配置为：确定所述酒瓶取放构件位于由预定的高度、初始旋转角度、和初始轴向位置确定的所述初始位置处。

3.根据权利要求2所述的自动存取酒柜，其中

所述初始位置设置在所述存取口的竖直下方，所述酒瓶取放构件位于所述初始位置时，放置于其上的酒瓶的至少一部分瓶体穿过打开的所述存取口置于所述中空柜体外部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的自动存取酒柜，其中

所述控制装置还包括：执行反馈模块，配置为获取并保存所述运动执行机构执行酒瓶存取过程中的运动状态信息；

自检模块，还配置为：读取所述执行反馈模块保存的运动状态信息，并根据所述运动状态信息确定所述运动执行机构执行上一次酒瓶存取动作后带动所述酒瓶取放构件返回所述初始位置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的自动存取酒柜，还包括：

定位装置，设置有定位信号接收器和定位信号发射器，

所述定位信号发射器分别配置为发射用于指示所述初始位置的定位信号；

所述定位信号接收器设置于所述酒瓶取放构件上，配置为接收所述定位信号，并输出指示所述酒瓶取放构件位于所述初始位置的指示信号；

自检模块还配置为：获取所述定位信号接收器的指示信号，并在根据所述指示信号确认所述酒瓶取放构件位于所述初始位置。

6.根据权利要求1所述的自动存取酒柜，其中所述运动控制模块还配置为：

在所述酒瓶取放构件位于所述初始位置之外时，驱动所述运动执行机构带动所述酒瓶取放构件返回所述初始位置。

7.根据权利要求6所述的自动存取酒柜，其中所述控制装置还包括：

运动规划模块，配置为确定所述酒瓶取放构件在所述初始位置与所述指定的酒瓶保持构件之间进行酒瓶存取的运动路径以及所述运动执行机构带动所述酒瓶取放构件返回所述初始位置的运动路径；

所述运动控制模块，还配置为按照所述运动规划模块确定出的运动路径带动所述酒瓶取放构件执行对应的动作。

8.一种用于自动存取酒柜的控制方法，用于对权利要求1至7中任一种所述的自动存取酒柜进行控制，包括：

自检步骤，确定酒瓶取放构件位于预先设定的初始位置；

运动控制步骤，驱动运动执行机构带动所述酒瓶取放构件从所述初始位置起始执行将酒瓶存放到指定的酒瓶保持构件上或者从指定的酒瓶保持构件上取下酒瓶的操作。