[发明专利]用于基于形状属性检测仓内的障碍物的系统和方法

权利要求书

1.一种用于自动绘制存储内容物的仓内的障碍物的系统，所述系统包括：

位置估计器，所述位置估计器被布置为响应于检测信号，计算所述内容物的上表面的估计形状；其中所述检测信号是由接收机响应于从所述仓内的多个点反射或散射的辐射信号产生的；及

障碍物检测器，所述障碍物检测器被布置为响应于(a)所述内容物的上表面的估计形状，和(b)所述内容物的上表面的预期的形状属性，检测属于障碍物的至少一个障碍点,其中所述预期的形状属性定义所述内容物的上表面的最大预期斜率。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述障碍物检测器被布置为如果所述内容物的上表面的估计形状的局部斜率超过所述最大预期斜率，则检测到障碍物。

3.根据权利要求2所述的系统，其中所述位置估计器被布置为在所述障碍物检测器检测到障碍物后，通过忽略属于所述障碍物的至少一个点，更新所述内容物的上表面的估计形状。

4.根据权利要求2所述的系统，其中所述局部斜率被定义在所述仓内的一组点之间，其中所述障碍物检测器被布置为从所述一组点中选择属于障碍物的一个或多个障碍点。

5.根据权利要求4所述的系统，其中所述障碍物检测器被布置为响应于所述一组点中的点的相对估计高度选择所述一个或多个障碍点。

6.根据权利要求4所述的系统，其中所述障碍物检测器被布置为选择所述一组点中的一个或多个最高点作为所述一个或多个障碍点。

7.根据权利要求4所述的系统，其中所述障碍物检测器被布置为响应于从所述一组点中的点反射的强度来选择所述一个或多个障碍点。

8.根据权利要求1所述的系统，包括形状属性更新模块，所述形状属性更新模块被布置为响应于所述内容物的上表面的估计形状来更新所述预期的形状属性。

9.根据权利要求1所述的系统，包括所述接收机和发射机中的至少一个，所述发射机被布置为使用辐射脉冲照射所述仓的内部空间。

10.根据权利要求1所述的系统，其中所述辐射信号是声脉冲的回波。

11.一种用于自动绘制存储内容物的仓内的障碍物的方法，所述方法包括：

接收检测信号，所述检测信号是由接收机响应于从所述仓内的多个点反射或散射的辐射信号产生的；

由位置估计器响应于所述检测信号计算所述内容物的上表面的估计形状；及

由障碍物检测器响应于(a)所述内容物的上表面的估计形状和(b)所述内容物的上表面的预期的形状属性，检测属于障碍物的至少一个障碍点，其中所述预期的形状属性定义所述内容物的上表面的最大预期斜率。

12.根据权利要求11所述的方法，包括：如果所述内容物的上表面的估计形状的局部斜率超过所述最大预期斜率，则检测到障碍物。

13.根据权利要求12所述的方法，包括：在检测到障碍物后，通过忽略属于所述障碍物的至少一个点，更新所述内容物的上表面的估计形状。

14.根据权利要求12所述的方法，其中，所述局部斜率被定义在所述仓内的一组点之间，其中所述方法包括从所述一组点中选择属于障碍物的一个或多个障碍点。

15.根据权利要求14所述的方法，包括响应于所述一组点中的点的相对估计高度，选择所述一个或多个障碍点。

16.根据权利要求14所述的方法，包括选择所述一组点中的一个或多个最高点作为所述一个或多个障碍点。