[发明专利]一种基于专用短程通信技术的多车协同测距的方法

权利要求书

1.一种基于专用短程通信技术的多车协同测距的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)组播发送测距帧

从第1辆车开始，按照1，2，3，……，N-1的先后顺序，每辆车n(1…N-1)均以组播的形式向其所有的前驱车辆(n-1、n-2、……2、1)和第一辆后继车(n+1)发送测距帧；

只有当车辆n(2…N-1)收到前驱车辆n-1的测距帧后，第n辆车再延迟周转时延T，才发送第n辆车的测距帧，依此类推……；

2)计算与直接后继车辆的传播时延

根据公式T_n,n+1＝(R_n,n+1-S_n-T)/2(1≤n≤N-1)，分别计算每辆车n(1…N-1)与第一辆后继车，即直接后继车辆(n+1)之间的传播时延T_n,n+1；

其中：S_n是第n辆车发送测距请求帧的时刻；R_n,n+1是第n辆车收到第n+1辆车发送的应答帧的时刻；

3)组播发送与直接后继车辆的传播时延

每辆车n(2…N-1)均向其所有前驱车辆(n-1、n-2、2、1)组播发送其与直接后继车辆n+1的传播时延T_n,n+1；

4)计算与非直接后继车辆的传播时延

根据公式Tn,k=Rn,k-Sn-Σj=nk-1Tj,j+1-Σj=n+1kT,(1≤n<k≤N),]]>每辆车n(1…N-2)均计算得到与所有非直接后继车辆(T_n,n+2、T_n,n+3……T_n,N)的传播时延T_n,k；

5)组播发送与非直接后继车辆的传播时延

每辆车n(1…N-1)均向其所有的后继车辆k(n+1，n+2，…，N)组播发送其与所有的后继车辆的传播时延T_n,k。