[发明专利]一种全地面起重机及其重心监控装置和方法

权利要求书

1.一种全地面起重机重心监控装置，其特征在于，包括：

传感器，用于获得所述起重机底盘悬架油缸的压力信息；

控制器，根据所述压力信息和悬架油缸受力关系，获得各轴轴荷分布信息和整车重量信息；

并根据所述各轴轴荷分布信息，获得所述起重机实际重心在X和Y方向上的坐标，以及进一步根据所述整车重量信息，获得所述起重机实际重心在Z方向上的坐标；

所述控制器还通过比较三维坐标系中所述起重机的实际重心位置与相应工况下的理论位置，判断所述起重机实际重心是否偏移出安全范围，若判断结果为是，则输出控制信息控制安全保护装置执行安全保护措施，同时输出报警信息至报警装置进行报警。

2.根据权利要求1所述的全地面起重机重心监控装置，其特征在于，所述安全保护装置包括油气悬架；

所述控制器根据重心偏移方向，输出控制信息控制所述油气悬架通过左侧、右侧、前方或后方单独升高或降低进行反向调整，使所述起重机实际重心进入安全范围。

3.根据权利要求1所述的全地面起重机重心监控装置，其特征在于，所述安全保护装置包括电液比例转向系统；

所述控制器根据重心偏移方向，输出控制信息控制所述电液比例转向系统将各轴转向角度向安全方向调整，使所述起重机实际重心进入安全范围。

4.根据权利要求1、2或3所述的全地面起重机重心监控装置，其特征在于，所述报警装置包括显示器；

所述控制器同时输出车速、总轴荷、实际重心位置、各轴轴荷信息及重心偏移方向信息至所述显示器。

5.一种全地面起重机重心监控方法，包括以下步骤：

获得所述起重机底盘悬架油缸的压力信息；

根据所述压力信息和悬架油缸受力关系，获得各轴轴荷分布信息和整车重量信息；

并根据所述各轴轴荷分布信息，获得所述起重机实际重心在X和Y方向上的坐标，以及进一步根据所述整车重量信息，获得所述起重机实际重心在Z方向上的坐标；

通过比较三维坐标系中所述起重机的实际重心位置与相应工况下的理论位置，判断所述起重机实际重心是否偏移出安全范围，若判断结果为是，则执行安全保护措施，同时输出报警信息进行报警。

6.根据权利要求5所述的全地面起重机重心监控方法，其特征在于，按照下述方式执行安全保护措施：

根据重心偏移方向，输出控制信息控制油气悬架通过左侧、右侧、前方或后方单独升高或降低进行反向调整，使所述起重机实际重心进入安全范围。

7.根据权利要求5所述的全地面起重机重心监控方法，其特征在于，按照下述方式执行安全保护措施：

根据重心偏移方向，输出控制信息控制电液比例转向系统将各轴转向角度向安全方向调整，使所述起重机实际重心进入安全范围。

8.根据权利要求5所述的全地面起重机重心监控方法，其特征在于，按照下述方式执行安全保护措施：

若判断所述起重机实际重心偏移出安全范围，且超出安全保护措施校正范围时，输出控制信息控制起重机停车。

9.根据权利要求5、6、7或8所述的全地面起重机重心监控方法，其特征在于，按照下述方式进行报警：

输出报警信息至显示器，同时输出车速、总轴荷、实际重心位置、各轴轴荷信息及重心偏移方向信息至所述显示器。

10.一种全地面起重机，包括起重机本体及控制系统，所述控制系统设有上述权利要求1至4任一项所述的全地面起重机重心监控装置。