[发明专利]一种机器人抛射机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人抛射机构。

背景技术

随着机器人技术的发展成熟，机器人应用的地方越来越多，如使用机器人搬运物体。而对某些机器人无法或不方便到达的搬运目的地，则通过抛射机构将物体抛射至目的地。现有的机器人常用抛射机构，一是通过气缸、连杆机构驱动载物臂间歇性弹射，将物体抛射出去；另一种是通过齿轮齿条机构推动弹簧在弹射筒内将弹射筒内的物体弹射出去。当齿轮无齿部分与齿条配合时，在弹簧的回复力的作用下，齿条复位，准备下一次弹射。这两种弹射机构存在的问题是弹射行程及弹射力不能调节，且弹射力及弹射距离精度低，准确性差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种机器人抛射机构，该种机器人抛射机构能方便的调节弹射力及弹射行程，弹射距离可控、精确。

本发明解决其技术问题，所采用的技术方案是：一种机器人抛射机构，其特征在于：

伺服电机的输出轴与前方的丝杆相连，丝杆通过轴承固定在机架的横梁上；丝母杆与丝杆配合，丝母杆的前端与横向的扣板相连，扣板的两侧通过滑块滑动安装在机架上；扣板的中部安装有垂向的直线电机；

弹射架位于扣板的前方，弹射架两侧的套筒套合在机架内侧的滑杆上，滑杆上还套合有弹簧；弹射架上设有夹持抛射物体的夹具；弹射架上设有位于直线电机输出轴正前方的倒钩。

本发明的工作过程和原理是：

伺服电机通过丝杆、丝母杆驱动扣板，使扣板在滑块的导向作用下沿机架向前运动，当扣板上的直线电机输出轴位于弹射架倒钩的正下方时，直线电机输出轴伸出，倒钩后部的竖板底部低于直线电机输出轴顶部，使倒钩钩住直线电机。

随后，伺服电机反向旋转，使扣板及其直线电机向后运动，通过倒钩带动弹射架向后运动至指定位置，同时弹射架压缩滑杆上的弹簧；当弹射架运动至指定位置时，伺服电机停转，直线电机输出轴缩回，倒钩与直线电机输出轴脱钩，弹射架在弹簧的作用下沿着滑杆向前冲至最前端，最后夹具上夹持的物体在惯性的作用下向前弹出。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

弹射前弹簧压缩的程度(距离)由伺服电机驱动丝杆的旋转圈数确定，调节伺服电机压缩弹簧时的旋转总角度即可实现弹性力及弹射行程的调节，而无需更换任何零配件，其弹性力及弹射行程的调节控制非常方便；伺服电机的控制精度高，丝杆的螺距小，因此其弹射力、弹射行程及抛射物的抛射距离可控，抛射距离精确。

下面结合附图和具体的实施方式对本发明作进一步的详细说明。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，本发明的一种具体实现方式是，一种机器人抛射机构，其中：

伺服电机1的输出轴与前方的丝杆4相连，丝杆4通过轴承固定在机架16的横梁3上；丝母杆5与丝杆4配合，丝母杆5的前端与横向的扣板7相连，扣板7的两侧通过滑块13滑动安装在机架16上；扣板7的中部安装有垂向的直线电机6；

弹射架10位于扣板7的前方，弹射架10两侧的套筒9套合在机架16内侧的滑杆15上，滑杆15上还套合有弹簧14；弹射架10上设有夹持抛射物体的夹具17；弹射架10上设有位于直线电机6输出轴正前方的倒钩18。