[发明专利]一种三维定位方法和装置

说明书

本申请实公开了一种三维定位方法和装置。本申请选取RSSI值大于一定阈值的AP点作为定位AP点，在尽可能的增加定位AP点的同时减小误差。根据选取的AP点以三个AP点为一个基位点集生成基位点集集合，并对每个基位点集查找不在基位点集确定的平面上的AP点，根据基位点集和不在基位点集平面上的AP点计算基位坐标，即采用4个不在同一平面的AP点进行坐标计算，再根据所有计算得到的基位坐标得到定位坐标。从而克服相关技术中只能获得二维平面坐标的问题，且采用获得多个基位点集来得到多个基位坐标，再通过多个基位坐标来获得定位坐标的方式，降低系统误差和运算误差，提高了三维定位的精度。

技术领域

本发明涉及无线定位技术领域，尤其涉及一种三维定位方法和装置。

背景技术

随着数据和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在复杂的室内环境或工作环境，例如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、停车场、矿井等环境中，常常需要确定移动终端或其持有者，以及设施或物品在室内的位置信息。同时，随着WIFI芯片在各类用户智能终端，例如智能手机、平板电脑和可穿戴智能设备等中的广泛普及，WIFI定位技术也成为当前主流和最具发展潜力的定位技术手段之一。

但现阶段，利用WIFI的定位技术主要集中在二维平面定位，不能实现三维空间定位，而三维空间定位相比二维平面定位更具有应用前景，特别是一些环境必须依靠三维定位来满足更高的要求，例如灾后救援、矿井安全监控、场馆安保等，在这些环境下，需要更准确地知道人员、设备或物品在空间上的具体位置，以实施及时有效的救援或安全保障，而二维平面定位在这种情况下则显得捉襟见肘。

WIFI二维平面定位通常采用三角定位法，定位终端检测到附近AP点(WirelessAccess Point，无线访问接入点，亦称无线访问接入点)的无线信号，从中选择三个AP 点，将被定位终端接收到的三个AP点的无线信号的RSSI(Received Signal StrengthIndication接收的信号强度指示)值，转换为被定位对象(定位终端本身，或持定位终端的人，或附有定位终端的设备或物品等)到三个AP点的距离，通过已知的三个AP点的位置坐标和被定位对象到三个AP点的距离，计算得到被定位对象的位置坐标，亦即已知三点的坐标和待测点到三点的距离，得到待测点的坐标。但由于误差的存在，例如，测量误差和RSSI值转换为距离的误差，使得三角定位法常常无解，无法求取得到待测点的坐标，而且由于三个点只能构成平面，因而只能得到二维平面定位坐标，无法实现三维定位。

发明内容

为克服相关技术中不能实现WIFI三维空间定位的问题，本申请提供一种基于WIFI的三维定位方法和装置。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种三维定位方法，包括：

选择信号强度指示值大于阈值的无线访问接入点；

构建基位点集集合，所述基位点集由三个互不相同的无线访问接入点构成，所述基位点集集合为信号强度指示值大于阈值的无线访问接入点生成的基位点集的集合；

计算基位坐标，对每一个基位点集，在除去所述基位点集的无线访问接入点后，在余下的信号强度指示值大于阈值的无线访问接入点中查找在所述基位点集确定的平面之外的无线访问接入点，对在所述基位点集确定的平面之外的无线访问接入点，根据该无线访问接入点和所述基位点集计算基位坐标；

根据计算得到的所有基位坐标，确定定位终端的定位坐标。

其中，可选的，选择信号强度指示值大于阈值的无线访问接入点后，将无线访问接入点根据其信号强度指示值按降序排列。

可选的，所述构建基位点集集合，包括：