[发明专利]用于非线性系统中的反馈误差学习的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制系统的方法，其包含：

响应于被控对象为非线性不可逆被控对象提供所述被控对象的伪逆分段双线性模型，或者响应于所述被控对象为线性被控对象提供分段双线性模型；

基于反馈控制器的输出调整所述伪逆分段双线性模型或所述分段双线性模型；

响应于所述伪逆分段双线性模型或者所述分段双线性模型，以及所述反馈控制器的所述输出调整致动器的运转；

其中所述致动器是所述被控对象；并且

其中所述伪逆分段双线性模型表示所述非线性不可逆被控对象模型的近似逆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中经由查询表来实施所述伪逆分段双线性模型和所述分段双线性模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述致动器是发动机转矩致动器。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述发动机转矩致动器是凸轮轴致动器、节气门致动器或燃料喷射器中的一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述致动器是车辆速度控制致动器。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述车辆速度控制致动器是车辆制动致动器或节气门致动器中的一个。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述致动器是涡轮增压器废气门致动器。

8.一种用于控制系统的方法，其包含：

提供被控对象的分段双线性模型；

响应于反馈控制器的输出而调整所述分段双线性模型；

响应于所述分段双线性模型和所述反馈控制器的所述输出而调整致动器的运转；并且

其中所述被控对象是所述致动器。

9.根据权利要求8所述的方法，其还包含，通过调整所述分段双线性模型而使所述反馈控制器的输出趋于零。

10.根据权利要求9所述的方法，其中所述分段双线性模型是以查询表的形式。

11.根据权利要求10所述的方法，其中调整所述分段双线性模型包括调整所述查询表的表条目。

12.根据权利要求10所述的方法，其中调整所述分段双线性模型包括调整一个或更多个表顶点。

13.根据权利要求8所述的方法，其中参考轨迹被输入到所述被控对象的所述分段双线性模型，并且其中所述分段双线性模型的输出被加到所述反馈控制器的输出。

14.根据权利要求8所述的方法，其中所述致动器是车辆制动系统致动器。

15.根据权利要求8所述的方法，其中所述致动器是车辆气候控制致动器。

16.一种用于控制系统的方法，其包含：

提供线性被控对象的分段双线性模型；

响应于反馈控制器的输出通过最小化性能指标来调整所述分段双线性模型；

响应于所述分段双线性模型和所述反馈控制器的所述输出而调整致动器的运转；

其中所述致动器是所述线性被控对象；并且

其中基于前馈输出与理想的前馈控制输出之间的差来最小化所述性能指标。

17.根据权利要求16所述的方法，其还包含向所述反馈控制器提供所述致动器的状态。

18.根据权利要求16所述的方法，其中所述致动器是车辆的致动器。

19.根据权利要求18所述的方法，其中所述致动器是发动机转矩致动器。