[发明专利]一种车辆前方目标识别系统及识别方法

权利要求书

1.一种车辆前方目标识别系统，其特征在于：它包括系统参数预设模块、横摆角速度采集模块、自车信号采集模块、由曲率半径估算模块和雷达信息配置模块构成的配置信息估算模块、雷达、雷达信号采集模块、由有效车辆库更新模块和目标挑选逻辑模块构成的雷达目标挑选模块、预警模块和人机接口；

所述系统参数预设模块将预设的横摆角速度零点、车型信息和信号采集方式以及预警参数和启动车速分别发送至所述横摆角速度采集模块、自车信号采集模块和预警模块；所述横摆角速度采集模块采集自车的横摆角速度信号并计算出横摆角速度值，将计算得到的横摆角速度值发送至所述配置信息估算模块；所述自车信号采集模块采集自车信号并分别发送至所述配置信息估算模块、雷达目标挑选模块和预警模块；所述曲率半径估算模块估算车辆行驶轨迹的曲率半径并分别发送至所述雷达信息配置模块和雷达目标挑选模块，所述雷达信息配置模块将自车车速和曲率半径作为配置信息发送至雷达；所述雷达对目标进行识别，所述雷达信号采集模块实时采集所述雷达识别的各目标与车辆的纵向距离、横向位置和相对速度，并发送至所述雷达目标挑选模块；所述有效车辆库更新模块建立有效车辆库并发送至所述目标挑选逻辑模块，所述目标挑选逻辑模块对雷达目标进行锁定并将锁定的雷达目标发送至所述预警模块；所述预警模块将自车与锁定的雷达目标的速度、相对速度以及距离分别进行比较，产生碰撞危险信号并发送至所述人机接口进行显示。

2.如权利要求1所述的一种车辆前方目标识别系统，其特征在于：信号采集方式为CAN总线采集方式、IO采集方式或GPS采集方式。

3.如权利要求1或2所述的一种车辆前方目标识别系统，其特征在于：所述雷达采用车载毫米波雷达。

4.一种采用如权利要求1～3任一项所述的车辆前方目标识别系统的车辆前方目标识别方法，其包括以下步骤：

1)系统参数预设模块将预设的横摆角速度零点发送至横摆角速度采集模块，将车型信息和信号采集方式发送至自车信号采集模块，将预警参数和启动车速发送至预警模块；

2)横摆角速度采集模块采集车辆的横摆角速度信号，根据采集到的横摆角速度信号和接收到的横摆角速度零点计算出横摆角速度值并发送至配置信息估算模块；自车信号采集模块采集自车信号并分别发送至配置信息估算模块、雷达目标挑选模块和预警模块；

3)曲率半径估算模块根据接收到的横摆角速度和自车车速对自车行驶轨迹的曲率半径进行估算，曲率半径估算模块将估算得到的曲率半径分别发送至雷达信息配置模块和雷达目标挑选模块，雷达信息配置模块将自车车速和曲率半径作为配置信息发送至雷达；

4)雷达根据接收到的曲率半径实时调整天线角度，并对车辆前方目标进行识别；雷达信号采集模块实时采集雷达识别的各目标与车辆的纵向距离、横向位置和相对速度信息，并发送至雷达目标挑选模块；

5)有效车辆库更新模块根据接收到的曲率半径、自车车速和雷达目标信息建立有效车辆库；目标挑选逻辑模块根据建立的车辆库对雷达目标进行锁定，并将锁定的雷达目标发送至预警模块；

6)根据接收到的标定参数、自车信号和锁定的雷达目标，预警模块将自车与锁定的雷达目标的速度、相对速度以及距离分别进行比较，产生碰撞危险信号并发送至人机接口进行显示。

5.如权利要求4所述的一种车辆前方目标识别方法，其特征在于：所述步骤3)中，所述曲率半径估算模块估算得到的行驶轨迹的曲率半径R为：

R＝v/ω，

式中，v表示自车车速，ω表示横摆角速度，车辆右转弯时，横摆角速度ω取正值。

6.如权利要求4或5所述的一种车辆前方目标识别方法，其特征在于：所述步骤5)中，所述有效车辆库更新模块建立的有效车辆库中的参数包括为纵向距离、横向位置、修正后的横向位置、相对车速、连续状态、横向位置稳定状态、围栏次数、运动状态、车辆转弯状态、反向目标和目标序号。