[发明专利]基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置

权利要求书

1.基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，其特征在于：所述基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置包括固定悬挂机构(1)、主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)和副回转臂跟踪悬挂机构(3)，固定悬挂机构(1)和主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)安装在钢架上，副回转臂跟踪悬挂机构(3)的一端与主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)连接。

2.根据权利要求1所述基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，其特征在于：固定悬挂机构(1)包括第一杆(1-1)、第一悬挂板(1-2)和第一轴承(1-3)，第一悬挂板(1-2)的上端与第一杆(1-1)的中部连接，第一悬挂板(1-2)下端通过第一轴承(1-3)与机械臂(4)的第一机械臂杆(4-1)连接。

3.根据权利要求1或2所述基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，其特征在于：主回转臂气浮平台跟踪悬挂机构(2)包括第二杆(2-1)、第一转动关节(2-2)、主回转臂(2-3)、气浮平台(2-4)、第三杆(2-5)、第二转动关节(2-6)、第二悬挂板(2-7)和第二轴承(2-8)，气浮平台(2-4)的一端与第一杆(1-1)的一端连接，气浮平台(2-4)的另一端与第三杆(2-5)的上端连接，第二杆(2-1)的上端与气浮平台(2-4)连接，第二杆(2-1)的下端通过第一转动关节(2-2)与主回转臂(2-3)的一端连接，主回转臂(2-3)的另一端通过第二转动关节(2-6)与第三杆(2-5)连接，第三杆(2-5)的下端与副回转臂跟踪悬挂机构(3)连接，副回转臂跟踪悬挂机构(3)通过第二悬挂板(2-7)通过第二轴承(2-8)与机械臂(4)的第二机械臂杆(4-2)连接。

4.根据权利要求3所述基于环状气浮平台的气浮轴承式机械臂重力补偿装置，其特征在于：副回转臂跟踪悬挂机构(3)包括大回转臂(3-1)、第三转动关节(3-2)、小回转臂(3-3)、第三悬挂板(3-4)和第三轴承(3-5)，大回转臂(3-1)的一端与第三杆(2-5)的下端连接，大回转臂(3-1)的另一端通过第三转动关节(3-2)与小回转臂(3-3)连接，小回转臂(3-3)与第三悬挂板(3-4)的上端连接，第三悬挂板(3-4)的下端通过第三轴承(3-5)与机械臂(4)连接。