[发明专利]工件检测装置和方法、机器人系统及被加工物的制造方法

权利要求书

1.一种工件检测装置，其特征在于，包括：

摄像机，获取包含工件在内的搜索范围的二维图像；

三维传感器，检测三维检测区域的三维形状；

工件抽出部，对所述二维图像进行处理并抽出多个候补工件；

区域设定部，设定与所述多个候补工件分别相对应的多个所述三维检测区域；

优先顺序设定部，以所述三维检测区域中包含的所述候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定所述多个三维检测区域的优先顺序；

传感器控制部，以基于所述优先顺序依次进行所述三维检测区域的所述三维形状的检测的方式控制所述三维传感器；以及

工件检测部，在每次检测出所述三维形状时，执行基于该三维形状的所述工件的搜索，从而检测出能够拾取的所述工件。

2.如权利要求1所述的工件检测装置，其特征在于，

具有移送所述三维传感器的移送机构。

3.如权利要求1或2所述的工件检测装置，其特征在于，所述优先顺序设定部，

以能够载置所述工件的载置区域与所述三维检测区域的重复区域的面积越小越将该三维检测区域设为上位的方式，设定所述优先顺序；

以所述三维检测区域中所包含的所述候补工件在所述二维图像中的摄影倍率越大越将该三维检测区域设定为上位的方式，设定所述优先顺序；或者

以所述三维检测区域与该三维检测区域的上位的所述三维检测区域的重复越大越将该三维检测区域设为下位的方式，设定所述优先顺序。

4.一种机器人系统，其特征在于，包括：

权利要求1、2或3所述的工件检测装置；

机器人，具有对所述工件进行保持的保持机构；以及

机器人控制器，控制所述机器人使其通过所述保持机构保持并搬运由所述工件检测装置检测到的所述工件。

5.一种机器人系统，其特征在于，包括：

权利要求2所述的工件检测装置；

机器人，具有对所述工件进行保持的保持机构；以及

机器人控制器，控制所述机器人使其通过所述保持机构保持并搬运由所述工件检测装置检测到的所述工件，

所述三维传感器被安装在所述机器人上，

所述工件检测装置将所述机器人和所述机器人控制器用作所述移送机构。

6.一种被加工物的制造方法，其特征在于，包括：

通过摄像机获取包含工件在内的搜索范围的二维图像；

对所述二维图像进行处理并抽出多个候补工件；

设定与所述多个候补工件分别相对应的多个三维检测区域；

以所述三维检测区域中包含的所述候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定所述多个三维检测区域的优先顺序；

基于所述优先顺序，通过三维传感器依次进行所述三维检测区域的三维形状的检测；

在每次检测出所述三维形状时，执行基于该三维形状的工件的搜索，从而检测出能够拾取的所述工件；

通过机器人的保持机构保持所检测到的所述工件；以及

通过所述机器人将所述保持机构所保持的所述工件向下一工序搬运。

7.一种工件检测方法，其特征在于，包括：

通过摄像机获取包含工件在内的搜索范围的二维图像；

对所述二维图像进行处理并抽出多个候补工件；

设定与所述多个候补工件分别相对应的多个三维检测区域；

以所述三维检测区域中包含的所述候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定所述多个三维检测区域的优先顺序；

基于所述优先顺序，通过三维传感器依次进行所述三维检测区域的三维形状的检测；以及

在每次检测出所述三维形状时，执行基于该三维形状的工件的搜索，从而检测出能够拾取的所述工件。