[发明专利]材料装卸车辆

说明书

本申请是国际申请号为PCT/US2009/032141、中国申请号为200980109264.8、申请日为2009年1月27日、名称为“具有用于确定加速度值的控制装置的材料装卸车辆”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种具有用于控制牵引马达的操作的控制装置的材料装卸车辆，并且更具体地涉及具有能够确定牵引马达加速度值的控制装置的这种车辆。

背景技术

美国专利No.6,564,897公开了一种用于材料装卸车辆的线控转向系统。该车辆包括转向舵柄。然而，舵柄并不机械联接到转向轮。马达或电磁制动器用于提供反向转向阻力。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供了一种材料装卸车辆，其包括：框架；支撑在框架上的轮；牵引马达，其联接到轮中的一个以实现所述一个轮的旋转；速度控制元件，其可由操作者操作以限定对应于牵引马达的预期速度的速度控制信号；与可转向轮关联以实现可转向轮的角向运动的系统；和控制装置，其联接到速度控制元件以接收速度控制信号，并且联接到牵引马达以响应于速度控制信号给牵引马达生成驱动信号以控制牵引马达的操作。控制装置可以存储限定牵引马达的加速度的牵引马达的至少一个加速度值。控制装置可以基于可转向轮的角位置和牵引马达的速度中的至少一个确定至少一个加速度减缩因子。

所述一个轮和可转向轮可以是相同轮。

在一个实施例中，控制装置可以基于可转向轮的角位置确定第一加速度减缩因子并基于牵引马达的速度确定第二加速度减缩因子。控制装置还选择第一和第二加速度减缩因子中的一个并且用加速度值乘以选定的减缩因子以确定更新的加速度值。当给牵引马达生成驱动信号时控制装置可以使用所述更新的加速度值。优选地，控制装置选择第一和第二加速度减缩因子中导致加速度值减小最大的一个作为选定的一个减缩因子。

与可转向轮关联以实现可转向轮的角向运动的系统可以包括生成指示可转向轮的角位置的信号的传感器。

所述车辆还可以包括与牵引马达关联以用于生成指示牵引马达的速度的信号的传感器。

在进一步的实施例中，除了确定上述第一和第二加速度减缩因子以外，控制装置还可以基于由速度控制信号限定的速度控制元件的当前位置确定第三加速度减缩因子。在该实施例中，控制装置可以选择第一、第二和第三加速度减缩因子中的一个并且用加速度值乘以选定的减缩因子以确定更新的加速度值。当给牵引马达生成驱动信号时控制装置使用所述更新的加速度值。优选地，控制装置选择第一、第二和第三加速度减缩因子中导致加速度值减小最大的一个作为选定的一个减缩因子。

控制装置可以存储用于牵引马达的至少两个加速度值。每个加速度值可以对应于独立的车辆操作模式。车辆操作模式中的两个可以基于车辆操作的方向而变化。控制装置可以基于车辆的当前操作模式选择所述至少两个加速度值中的一个。

控制装置还可以选择加速度减缩因子中的一个并且用选定的一个加速度值乘以选定的减缩因子以确定更新的选定的一个加速度值。当给牵引马达生成驱动信号时控制装置使用更新的选定的一个加速度值。

根据本发明的第二方面，提供了一种材料装卸车辆，其包括：框架；支撑在框架上的轮；牵引马达，其联接到轮中的一个以实现所述一个轮的旋转；速度控制元件，其可由操作者操作以限定对应于牵引马达的预期速度的速度控制信号；与可转向轮关联以实现可转向轮的角向运动的系统；和控制装置，其联接到速度控制元件以接收速度控制信号，并且联接到牵引马达以响应于速度控制信号给牵引马达生成驱动信号以控制牵引马达的操作。控制装置可以基于可转向轮的角位置、牵引马达的速度和由速度控制信号限定的速度控制元件的当前位置中的至少一个确定用于牵引马达的加速度值。

控制装置可以基于可转向轮的角位置确定第一加速度减缩因子，基于牵引马达的速度确定第二加速度减缩因子，以及基于速度控制元件的当前位置确定第三加速度减缩因子。

控制装置可以基于当前车辆操作模式选择多个初始加速度值中的一个。控制装置还可以选择第一、第二和第三加速度减缩因子中的一个并且用选定的一个初始加速度值乘以选定的减缩因子以确定更新的选定的一个加速度值。控制装置可以限定更新的选定的一个加速度值作为确定的加速度值。