[发明专利]车辆的转向角推定装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的转向角推定装置，具体地说，涉及根据车轮的转速推定车辆转向角的转向角推定装置。

背景技术

在相对于主驱动轮来控制副驱动轮的驱动力的四轮驱动方式的车辆中，大多根据前后轮转速差(ΔN)进行副驱动轮相对于主驱动轮的驱动力分配量的决定(反馈控制)。

为了提高四轮驱动性能，需要追加进行与发动机转矩相应的驱动力分配量的决定(前馈控制)，而由于采用前馈控制，需要检测转向角。这是为了：在转向角较大时减少驱动力分配量，抑制急转弯制动的发生，从而防止伴随急转弯制动的转弯性能的下降、噪音、振动的发生以及对驱动系统的过载。

然而，检测转向角的转向角传感器主要是为了不可缺少转向角传感器的信息的车辆行驶稳定辅助系统而设置的装置，从成本的观点出发，为了并不必需转向角传感器的四轮驱动方式而设置是困难的。

因此，在不具备车辆行驶稳定辅助系统且没有转向角传感器的车辆中无法采用前馈控制。

然而，在专利文献1中记载了通过具备以下控制而得到转向角：转向角推定控制，其根据左右后车轮速度之差推定转向角；以及分解器信号中点学习控制，其利用能检测点火时的转向角与当前的转向角之差的分解器信号，根据由转向角推定控制得到的转向角与由分解器信号得到的旋转角之差，算出由分解器信号得到的旋转角的校正量。

利用该方法，在没有转向角传感器的车辆中也能采用前馈控制，能使仅采用反馈控制的四轮驱动方式提高四轮驱动性能。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：特开2013-28244号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1的转向角推定控制是根据左右后车轮的转速之差推定转向角的控制方法。因此，存在如下问题：在因轮胎空气压力下降、磨损、不同种轮胎的组装等原因导致左右后轮的轮胎直径存在差别的情况下，该轮胎直径差导致左右的车轮的转速产生差别，使得转向角的推定值产生误差。

因此，本发明的目的在于，提供一种车辆的转向角推定装置，其即使在前后左右的任意1个车轮相对于其它3个车轮装配了不同直径(异径，日语原文：異径)的轮胎的情况下，也能够校正异径车轮的转速，算出无误差的转向角的推定值。

用于解决问题的方案

本发明的第1方式是转向角推定装置，搭载于车辆，上述车辆具备：前侧左车轮速度检测部，其检测前侧左车轮的转速；前侧右车轮速度检测部，其检测前侧右车轮的转速；后侧左车轮速度检测部，其检测后侧左车轮的转速；以及后侧右车轮速度检测部，其检测后侧右车轮的转速，上述转向角推定装置具备：推定转向角计算部，其根据前侧或者后侧左右车轮的转速推定转向角，上述转向角推定装置的特征在于，具备：异径率算出部，其根据上述前后左右各车轮的转速算出异径率来判定异径车轮；以及车轮速度校正部，其根据上述异径率算出部算出的异径率校正上述异径车轮的转速。

作为本发明的第2方式，优选上述异径率算出部按照预先设定的时间间隔算出上述异径率，对上述前后左右各车轮被判定为异径的次数进行计数，在上述计数的值为预先设定的值以上且上述异径率的离散度小于预先设定的值的情况下，上述车轮速度校正部根据上述异径率的平均值对异径车轮的转速进行校正。

发明效果

这样，根据上述的第1方式，根据前后左右各车轮的转速判定异径车轮，校正该车轮的转速，因此，能够抑制推定转向角的误差，能够提高四轮驱动性能。

根据上述的第2方式，在被判定为异径的次数为预先设定的值以上且其间的异径率的离散度小于预先设定的值(偏差较少的)情况下，校正该车轮的转速，因此，能够提高异径车轮的判定精度，并且能够提高校正的可靠性。

附图说明

图1是示出本发明的第1实施方式的转向角推定装置的图，是其概念框图。

图2是说明执行其处理步骤时的信息交换的系统输入输出图。

图3是说明该处理步骤中的转弯判定处理的步骤的流程图。

图4是说明该处理步骤中的异径率算出处理的步骤的流程图。

图5是示出在该处理步骤中的异径率算出处理的判定实施条件中参照的值的曲线图。

图6是说明该处理步骤中的异径车轮的车轮速度校正处理的步骤的流程图。

图7是说明该处理步骤中的推定转向角更新判定处理的步骤的流程图。