[发明专利]一种实时路径规划方法

权利要求书

1.一种实时路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

根据路网中的路径状况定义路径代价，车辆根据所在路径产生信息素，并将所述信息素上报至服务器；

调用蚁群算法，根据各辆车的信息素计算出下一时间段路径的信息素浓度，所述信息素浓度为车流量的估计参数；

根据各路径车流量信息，选择合理的路径，避免拥塞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各路径车流量信息，选择合理的路径具体为：所述服务器根据各路径车流量信息，为车辆选择下一条要走的合理路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各路径车流量信息，选择合理的路径具体为：所述服务器将各路径车流量信息发送给车辆导航设备，所述车辆导航设备根据所述各路径车流量信息选择下一条要走的合理路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据路网中的路径状况定义路径代价，车辆根据所在路径产生信息素具体包括：

定义为i节点到j节点的距离，h(i,j) = 1/d_i,j 为每条路径的一个固定值；

利用反映路段拥塞情况的路阻函数模型公式来估计所述信息素分布情况，其中，所述路阻函数模型公式具体为：，其中 t 表示两交叉口之间的路段行驶时间，表示交通量为0时的 t ，v表示路段机动车交通量，c表示路段实用通行能力，为参数；

信息素浓度 表示 t’时刻信息素浓度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调用蚁群算法，根据各辆车的信息素计算出下一时间段路径的信息素浓度包括：

下一时间段信息素浓度表示为：，其中，

，表示信息素挥发系数，1-表示挥发后还残留的信息素系数；表示第k个车辆在路径i-j上留下的信息素，表示第k辆汽车在t迭代时的路径，表示第k辆汽车所走过的路线长度；其中，；

其中，其他表示当(i,j)不属于时，表示下一时间段的信息素浓度，公式的第一项表示前一时间残留的信息素浓度，公式的第二项表示其它走过该路径的车辆留下的信息素。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述服务器根据各路径车流量信息，为车辆选择下一条要走的路径，具体包括：

根据传统的蚁群算法，按照概率规则选择下一条路径，所述概率规则具体为：

其中，其他表示j不属于时，表示第k辆车在i节点时还未走过的路径集合，所述概率规则中为可调整参数。