[发明专利]前向暨左右侧向跟随装置及其跟随控制方法

说明书

技术领域

本发明有关一种前向暨左右侧向跟随装置，特别是指全效建构出使用者可采取前向或左、右向方式，令跟随装置移动载具进行全方位智慧型的跟随机能的前向暨左右侧向跟随装置。

背景技术

现今工业领域当中已广泛使用自动控制机器(如：机器人)用以取代或协助人类工作，其主要原因在于自动控制机器，可从事具有危险性、具精密性或粗重等其它种类工作，例如：军事领域、搜救、电子制造业及汽车工业等，皆已广泛使用自动控制机器取代或协助人类工作。

然而，随着科技技术的发展成熟，自动控制机器也逐渐运用在人类日常生活当中，例如：可帮忙作地板清洁的自动吸尘器，或者可帮忙载运物品的有线或无线式自动载具装置；就目前所关诸的各种自动载具装置而言，其控制方式乃必须于一预定环境空间中使用，并需于预定空间环境内的地面，预设有一感应轨道，再由自动载具装置侦测所预设的感应轨道，才能依照感应轨道所预设的路径进行移动，也因此该类自动载具装置，只能运用于工厂或特定场所中，以单纯作为物品的自动运送为主要诉求与运用。

缘此，目前较先进的技术，已发展出可跟随人类移动的自动载具，该种自动载具均一化皆是单以超音波感应器作为一距离侦测，以利用超音波感应器侦测，可令使用者与自动载具间的距离，保持一定的间距方式，以进行跟随于使用者的后方；分析于该类特有的自动载具，仅是以单纯的超音波感应器，作为使用者与自动载具之间距离侦测；因此，在实际运用上，该类自动载具就会完全受限于只能由前向方式，进行侦测与跟随于使用者；尤其是---该等自动载具因跟随反应速度过慢，以及使用者位于自动载具的左向或右向时，该种自动载具就无法达成跟随能力，亦无法以左、右向方式取得载具的控制权；因此，该种自动载具仍然是沦为非智慧型的不利于使用与运用的技术方案。

发明内容

为了解决上述现有技术的问题与缺陷，本发明目的是揭露一种前向暨左右侧向跟随装置及其跟随控制方法，使用者位于移动载具前向时，可由前向支架所设的第一、二红外线接收器，作为左、右动向的侦测，以及以第一超音波侦测器，作为前向距离的侦测，使移动载具恒态位于使用者的后方并保持一定的间隔距离，自动跟随使用者直行或左、右向移动；其次，当使用者位于移动载具的左、右侧时，即可分别由左、右侧向支架所设的第二、三超音波侦测器、第四、五超音波侦测器，作为左、右动向的侦测，以及以第三红外线接收器、第四红外线接收器，作为与使用者间的距离侦测，利用三角定位方式，使得移动载具恒态位于使用者的左、右侧，并保持一定的间隔距离，自动跟随使用者直行或左、右移动，全效建构出使用者可采取前向或左、右向方式，令跟随装置移载具进行全方位智慧型的跟随机能。

本发明的主要技术方案是：

一种前向暨左右侧向跟随装置，其包括有：一移动载具及一遥控装置；该移动载具包括有：一控制模组、一前向支架、一左侧向支架、一右侧向支架及至少一驱动单元；而该驱动单元设于移动载具上并与控制模组电性连接，并由控制模组用以控制驱动单元直行、左转向、右转向的移动；其中：前向支架设于移动载具上，并设有可侦测左、右动向的第一、二红外线接收器及侦测前后距离的第一超音波侦测器；而左侧向支架设于移动载具上，并设有可侦测左、右动向的第二、三超音波侦测器及第三红外线接收器；右侧向支架设于移动载具上，并设有可侦测左、右动向的第四、五超音波侦测器及第四红外线接收器；该遥控装置设有至少一红外线发送器，与所述第一、二、三、四红外线接收器讯号匹配；如此，当使用者位于移动载具的前方时，即可由前向支架作前向距离的侦测以及作左、右动向的侦测，使移动载具位于使用者的后方，并恒态保持一定间距，自动跟随于使用者直行或左、右向移动；当使用者位于移动载具左侧或右侧时，则分别由左、右侧向支架作与使用者间的间隔距离侦测及作对使用者施以或左或右动向侦测，使移动载具位于使用者的左侧或右侧并保持恒态定距，进行跟随使用者直行或左或右向移动。

本发明揭露一种前向暨左右侧向跟随装置的跟随控制方法，其步骤包括有：

选择设定一个移动载具所设的控制模组为自动控制模式或遥控模式；

选择该自动控制模式，并设定为前向跟随模式或左侧向跟随模式或右侧向跟随模式或启动第一电源开关及停止键；

当选择该前向跟随模式时，该移动载具的前向支架所设的第一红外线接收器、第二红外线接收器及第一超音波侦测器启动，由该前向支架所设的该第一红外线接收器及该第二红外线接收器侦测使用者左、右动向，该第一超音波侦测器侦测该移动载具与使用者间的间距，并以此间距恒态保持定距跟随；