[发明专利]通风管道内积尘清洁机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种清洁机器人，尤其是一种能满足不同管径、控制转向，智能清除管道内积灰的通风管道除尘机器人。

背景技术

通风管道内积尘清洁机器人是清除通风管道内积聚的粉尘，保证通风管道正常使用。一方面通风管道长度比较大，积尘清除难度较大，另外多数通风管道具有转折处也增大了清除积尘的难度。另一方面粉尘在管道内积聚容易发生导致粉尘爆炸事故。所以本设计车轮采用防静电材料在进行管道除尘时尽量减少车轮与管壁摩擦产生的静电量，同时也能避免产生摩擦火花；本设计机器人进入管道内可由人为控制前行或进行转向，克服管道过长或存在转折的问题，并且根据管径自动调整后轮实现与管壁充分接触，保证了工作的稳定性。本设计主要解决了当前通风管道内机器人在除尘时安全性、便利性和稳定性等方面的问题。

发明内容

本发明是要提供一种通风管道内积尘清洁机器人，用于不同内径的圆形通风除尘管道或矩形空调管道的清洁。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种通风管道内积尘清洁机器人，包括内部控制器、积尘收集装置、后轮偏转装置、后轮驱动装置、吸尘管下降装置、CCD摄像头、角度传感器、前轮转向装置、外部控制器，其特点是：积尘收集装置下端的机架后端两侧分别装有后轮偏转装置，后轮偏转装置上面装有角度传感器，后轮偏转装置与后轮驱动装置连接，机架前端两侧分别装有前轮转向装置，积尘收集装置上面装有内部控制器，侧面装有吸尘管下降装置，内部控制器信号输入端连接外部控制器，内部控制器控制信号输出端分别连接CCD摄像头、前轮转向装置、后轮偏转装置、后轮驱动装置、吸尘管下降装置、积尘收集装置。

吸尘管下降装置包括内管、外管、密封套、地面探测器、吸尘管管嘴、伺服驱动电机及丝杠导向机构，内管与外管之间通过密封套密封连接，外管下端连接有吸尘管管嘴，外管侧面与伺服驱动电机及丝杠导向机构连接，吸尘管下降装置底部装有地面探测器。

积尘收集装置包括粉尘高度感应器、抽屉式积尘收集室、防爆通风机，积尘收集装置顶部装有可探测收集的粉尘高度的粉尘高度感应器，内部装有抽屉式积尘收集室，后端装有电动通风机，防爆通风机与伺服驱动电机连接。

后轮偏转装置向外偏转后轮的角度为0°~45°。

本发明的有益效果是：

本发明主要包括驱动装置、积灰（尘）收集装置、吸尘管下降装置、CCD摄像头、内外控制器。当机器人进入通风管道，将管道直径由外部控制器输入传送至内部控制器，此时内部控制器发出信号指令控制驱动机构后轮偏转一定角度，使车轮与管壁充分接触，同时下降积尘收集装置的吸尘管，进行清洁处理积灰作业。

当机器人到达转弯处，可通过显示器图像，由外部控制器控制前轮摆动，以实现转向运动的完成。积灰（尘）收集室顶部装有积灰（尘）高度感应器，当收集器的粉尘量达到设定量时，控制器发出警报，由操作员控制机器人退出管道，将抽屉式积灰（尘）收集器取出处理收集器中的粉尘。

因此，本发明的机器人进入管道内可由人为控制前行或进行转向，克服管道过长或存在转折的问题，并且根据管径自动调整后轮实现与管壁充分接触，保证了工作的稳定性。本发明主要解决了当前通风管道机器人在除尘时安全性、便利性和稳定性等方面的问题。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1的左视图；

图3是本发明的控制系统图。

图4是吸尘管下降装置的结构示意图；

图5是积尘收集装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

如图1至图3所示，本发明的通风管道内积尘清洁机器人，包括内部控制器1、积尘收集装置2、后轮偏转装置3、后轮驱动装置4、吸尘管下降装置5、CCD摄像头6、角度传感器7、前轮转向装置8、外部控制器等。

积尘收集装置2下端的机架后端两侧分别装有后轮偏转装置3，后轮偏转装置3上面装有角度传感器7，后轮偏转装置3与后轮驱动装置4连接，机架前端两侧分别装有前轮转向装置8，积尘收集装置2上面装有内部控制器1，侧面装有吸尘管下降装置5，内部控制器1信号输入端连接外部控制器，内部控制器1控制信号输出端分别连接CCD摄像头6、前轮转向装置8、后轮偏转装置3、后轮驱动装置4、吸尘管下降装置5、积尘收集装置2。