[发明专利]脊柱康复调整专用鞋垫制作系统

权利要求书

1.一种脊柱康复调整专用鞋垫制作系统，其特征在于系统包括粘贴在人体腰部以下的系列标志点、双目相机、支撑相机的三脚架、以及脚底平衡闭环调整系统；

被测人体粘贴标志点方法为：首先在人体髂肌点粘贴两个标志点，在尾椎尖点粘贴标志点，在尾椎尖点的标志点上方两个髂肌点连线与脊柱交点下方，沿脊柱再粘贴辅助标志点；在左右腿部环跳穴位置分别粘贴标志点；左右膝窝分别粘贴标志点；在左右脚跟上部分别粘贴标志点；

三脚架用于支撑双目相机；双目相机采集上述标志点的三维坐标，为腿部形态分析系统提供分析数据；

脚底平衡闭环调整系统包括足底压力传感器阵列层、足底高度调整升降棒阵列，高度调节螺杆阵列，高度调节电机阵列；足底压力传感器阵列层获得足底不同位置的压力信号；高度调节电机阵列接收到高度调节信号后，转换为转子旋转角度并带动高度调节螺杆阵列转动，高度调节螺杆阵列旋转将带动高度调节升降棒阵列的升降运动；最终使踩在上面的足底高度产生变化，导致腿部高度平衡。

2.应用如权利要求1所述的脊柱康复调整专用鞋垫制作系统的方法，其特征在于，两腿不平衡检测方法如下：两侧髂肌点粘贴的两个标志点与地面高度差异为左右脚不平衡高度差；两侧髂肌点粘贴的两个标志点与尾椎尖点的标志点之间构成两条直线；正常人某一髂肌点与尾椎尖点的标志点夹角基本是个确定值；当人脚掌前后高度不平衡的时候，该角度将与正常状态产生差异；该差异即为脚掌前后的高度差异。

3.应用如权利要求1所述的脊柱康复调整专用鞋垫制作系统的方法，其特征在于，计算左右脚高度差及前后脚掌高度差步骤如下：

（1）读取标志点三维坐标

（2）将两侧髂肌点粘贴的两个标志点与尾椎尖点的标志点构建髂肌平面三角形；计算该平面三角形的法矢；

（3）计算两侧髂肌点粘贴的两个标志点与地面高度差，得到左右脚所需垫鞋垫的高度差；

（4）计算髂肌平面三角形法矢与水平面之间的夹角，与正常值相减后，获得差异角度；

（5）根据（4）中获得的差异角度及脚长，计算脚掌前后的高度差，计算公式为：高度差=脚长*差异角度，单位为弧度；

（6）输出左右脚高度差及前后脚掌高度差。

4.应用如权利要求1所述的脊柱康复调整专用鞋垫制作系统的方法，其特征在于，调整垫的高度获得方法为经过一系列节拍闭环伺服控制调整后，脚底平衡闭环调整系统的足底压力传感器阵列不同位置的压力平衡，两侧髂肌点粘贴的两个标志点距离地面高度也将逐渐平衡，髂肌三角平面的法矢也将与正常值趋近；此时，脚底平衡闭环调整系统内的调节螺杆阵列的高度值，即为左右脚需要垫的鞋垫不同位置的高度；将此值送入鞋垫制作三坐标数控铣床机床，利用三坐标铣床铣出左右鞋垫；该鞋垫即为个性化调整鞋垫。