[发明专利]上肢康复机器人的安全控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种上肢康复机器人的安全控制方法和装置。

背景技术

由于中风、头部伤害或者脊髓手术等导致的损伤，经常会导致病人多个肌肉群运动功能受损。神经重塑理论证明重复运动和康复训练能够使得病人重新恢复部分或者大部分的运动功能。然而，一般的重复性训练十分枯燥，并且对于治疗师而言，这些重复的、密集的运动是无效率的工作，因为治疗师的作用是协助病人进行全方位的康复训练。

目前，在相关的技术中提出了上肢康复机器人的概念，即通过机器人带动病人进行手臂运动，或者协助病人进行手臂运动。这些上肢康复机器人都是按照预定的程序进行电气控制的，在控制的过程中难免会出现故障，一旦出现故障会对病人造成难以估量的危险。

发明内容

本发明实施例提供了一种上肢康复机器人的安全控制方法，以达到提高上肢康复机器人安全性的目的，该方法包括：

确定允许上肢康复机器人电机运转的所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据限值；

实时获取所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据；

当所述运动数据超出所述运动数据限值时，生成用于控制所述电机停止运转的控制指令；

将所述控制指令发送给所述电机。

在一个实施例中，所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据包括：所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数；所述运动数据限值包括：所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数限值。

在一个实施例中，在所述上肢康复机器人的伸缩臂的运动次数超出运动数据范围的情况下，所述方法还包括：

生成对计数器进行复位操作的复位指令，其中，所述计数器用于统计所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数；

将所述复位指令发送给所述计数器。

在一个实施例中，上肢康复机器人伸缩臂的运动数据包括：所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离；所述运动数据限值包括：所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离限值。

在一个实施例中，所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离限值包括：所述伸缩臂在X方向上的运动范围限值、所述伸缩臂在Y方向上的运动范围限值、所述伸缩臂在Z方向上的运动范围限值。

在一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述上肢康复机器人中的光电传感器采集到的数据，其中，所述光电传感器用于采集所述伸缩臂的运动距离；

确定所述光电传感器采集到的运动距离数据是否超出所述光电传感器的安装位置；

如果是，则生成用于控制所述电机停止运转的控制指令。

在一个实施例中，上肢康复机器人伸缩臂的运动数据还包括：所述上肢康复机器人伸缩臂的运动力度；所述运动数据限值包括：所述上肢康复机器人伸缩臂的运动力度限值。

本发明实施例还提供了一种上肢康复机器人的安全控制装置，以达到提高上肢康复机器人安全性的目的，该装置包括：

第一确定模块，用于确定允许上肢康复机器人电机运转的所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据限值；

第一获取模块，用于实时获取所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据；

第一生成模块，用于在所述运动数据超出所述运动数据限值的情况下，生成用于控制所述电机停止运转的控制指令；

发送模块，用于将所述控制指令发送给所述电机。

在一个实施例中，所述上肢康复机器人伸缩臂的运动数据包括：所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数；所述运动数据限值包括：所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数限值。

在一个实施例中，还包括：

第二生成模块，用于在所述上肢康复机器人的伸缩臂的运动次数超出运动数据范围的情况下，生成对计数器进行复位操作的复位指令，其中，所述计数器用于统计所述上肢康复机器人伸缩臂的运动次数；

第二发送模块，用于将所述复位指令发送给所述计数器。

在一个实施例中，上肢康复机器人伸缩臂的运动数据包括：所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离；所述运动数据限值包括：所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离限值。

在一个实施例中，所述上肢康复机器人伸缩臂的运动距离限值包括：所述伸缩臂在X方向上的运动范围限值、所述伸缩臂在Y方向上的运动范围限值、所述伸缩臂在Z方向上的运动范围限值。

在一个实施例中，上述装置还包括：

第二获取模块，用于获取所述上肢康复机器人中的光电传感器采集到的数据，其中，所述光电传感器用于采集所述伸缩臂的运动距离；