[发明专利]内嵌谐波减速器履带驱动链轮

说明书

所属领域

本发明专利涉及一种履带链轮，其内嵌谐波减速器，可以作为小型履带行驶机构的驱动链轮。

背景技术

履带式移动机器人已经得到越来越多的应用，但是履带行驶机构的设计基本是按照现有工程机械或装甲车等履带行驶机构设计方法，减速器与驱动轮是分离的，之间需要传动件连接，需要很多的安装空间，不适合机器人集成化，紧凑化的要求。

谐波齿轮减速器利用机械波控制柔性齿轮的弹性变形实现传递运动和力的一种新型传动装置。其具有结构简单、零件少；体积小，重量轻；传动比大，范围广，且在传动比很大的情况下，仍具有较高的效率；由于同时啮合的齿数多，齿面相对滑动速度低，使其承载能力高、传动平稳、运动精度高，可实现零侧隙传动；在采用电磁波发生器或圆盘波发生器等结构形式时，可获得较小转动惯量；谐波传动的噪声级低于一般的齿轮传动；并具有运动学方面适应性广、结构形式多样、适用的载荷和转速范围宽的特点。

因此，可以将履带驱动链轮与谐波减速器集成为一体，形成内嵌谐波减速器的履带驱动链轮，充分发挥谐波齿轮的优点，并且可以使驱动系统集成化、紧凑化，从而实现机器人的小型化。

发明内容

本发明的目的是提供一种内嵌谐波减速器的履带驱动链轮，可以使履带移动机器人的驱动装置集成化、紧凑化，从而实现机器人的小型化。

本发明的技术方案是：为了实现上述目的，本发明包括：履带驱动链轮、SHF-40-50谐波减速器、M4x20内六角螺钉。

本发明将履带驱动链轮通过M4x20内六角螺钉与SHF-40-50谐波减速器刚轮连接形成内嵌谐波减速器的履带驱动链轮。

本发明使用SHF-40-50谐波减速器由波发生器、柔轮、刚轮三个基本部件组成，其重量轻、体积小、结构经凑。通过将柔轮与履带架固定、波发生器输入、刚轮输出的安装方式，可以获得51的减速比，并且输入输出方向一致。输入2000r/min时其额定转矩为137Nmm，容许最高输入转速5600r/min。

本发明专利具有的有益效果是:将谐波减速器内嵌于履带驱动链轮，使减速器和驱动轮合为一体，简化了驱动系统的结构，使履带行驶机构集成化、紧凑化，从而实现机器人的小型化。

附图说明

图1为本发明的立体图。

图2为本发明的爆炸图。

图2中：1-M4x20内六角螺钉、2-履带驱动链轮、3-SHF-40-50谐波减速器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述：

内嵌谐波减速器履带驱动链轮，包括：M4x20内六角螺钉1、履带驱动链轮2、SHF-40-50谐波减速器3。

本发明使用SHF-40-50谐波减速器3由波发生器、柔轮、刚轮三个基本部件组成，其重量轻、体积小、结构经凑。通过将柔轮与履带架固定、波发生器输入、刚轮输出的安装方式，可以获得51的减速比，并且输入输出方向一致。输入2000r/min时其额定转矩为137Nmm，容许最高输入转速5600r/min。

本发明将履带驱动链轮2通过M4x20内六角螺钉1与SHF-40-50谐波减速器3刚轮连接形成内嵌谐波减速器的履带驱动链轮。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明专利所作的进一步详细说明，不能认定本发明专利只局限于这些说明。对于本发明专利所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明专利结构的前提下，做出的推演和替换，都应属于本发明专利的保护范围。