[发明专利]基于STM32控制的双直流电机电脑鼠系统

权利要求书

1.一种基于STM32控制的双直流电机电脑鼠系统，其特征在于：PCB板（9）作为系统的车体，中间两侧留有空间，用来安装车轮，左、右车轮同轴布置，结构相同；轮毂（23）与直流微电机（3）转动轴通过齿轮啮合，直流微电机（3）固定在支撑板（28）上，支撑板（28）固定在PCB板（9）上，电机驱动芯片布置在直流微电机（3）附近，PCB板（9）前端设置探知模块（2），尾部为电源模块（8）；陀螺仪（6）布置在PCB板（9）中间位置，人机界面（7）布置在PCB板（9）后端；主控芯片（1）设置在PCB板（9）上，磁式编码器（4）连接在直流微电机（3）上。

2.根据权利要求1所述的基于STM32控制的双直流电机电脑鼠系统，其特征在于：所述的轮毂（23）右端外侧设有圆形凸缘，圆形凸缘外侧设有齿轮，与直流微电机（3）转动轴上的齿轮啮合，传动比为55：11，电机的扭矩扩大了5倍；轮毂（23）中间有通孔，通孔内安装高速轴承（25），高速轴承（25）内圈安装支撑轴（26），外侧锁紧螺钉（24）与支撑轴（26）螺纹连接，高速轴承（25）内圈分别通过左侧锁紧螺钉（24）螺帽端面和支撑轴凸台轴向固定，高速轴承（25）外圈通过轮毂通孔小过盈配合，轮毂（23）外侧有环形凸缘，与轮胎（22）套装在一起；支撑轴（26）右侧与内侧锁紧钉（27）螺纹连接，通过内侧锁紧螺钉（27）螺母端面和支撑轴（26）的右侧凸台端面将支撑板（28）轴向固定，支撑板（28）通过螺栓连接固定在PCB板（9）上，直流微电机（3）通过螺钉连接固定在支撑板（28）上，左、右车轮同轴布置在PCB板（9）两侧中间位置。

3.根据权利要求1所述的基于STM32控制的双直流电机电脑鼠系统，其特征在于：所述的轮毂（23）为镁铝合金材质，支撑轴（26）为不锈钢材质，轮胎（22）为硅橡胶材质。

4.根据权利要求1所述的基于STM32控制的双直流电机电脑鼠系统，其特征在于：所述的探知模块（2）为六组红外线传感器，即在PCB板（9）前端左、右两侧各布置三组红外线传感器，其中最左红外线发射传感器、最左红外线接收传感器（14、15）和最右红外线发射传感器、最右红外线接收传感器（20、21）的竖直布置，是探知前方迷宫中的墙壁信息的，摆放在两侧是因为电脑鼠在走斜线的时候，可以根据此两组传感器的探测来判断是否有碰撞的危险；左中红外线发射传感器、左中红外线接收传感器（12、13）和右中红外线发射传感器、右中红外线接收传感器（18、19）斜向45度布置，主要是用来校正车体的方向，确保电脑鼠在运行的过程中走在迷宫的正中间；左前红外线发射传感器、左前红外线接收传感器（10、11）和右前红外线发射传感器、右前红外线接收传感器（16、17）水平布置，用来检测电脑鼠两侧有无墙壁信息，用来检测迷宫路口。

5.根据权利要求1所述的基于STM32控制的双直流电机电脑鼠系统，其特征在于：所述的PCB（9）采用双层板，顶层横向走线，底层纵向走线，尾部为电源模块（7），前部为探知模块（2），这样尽量把模拟信号和数字信号分割开来；由于稳压芯片、主控芯片（1）和电机驱动芯片发热严重，所以在电源模块（8）、电机驱动芯片和主控芯片（1）下均进行覆铜。

6.根据权利要求1所述的基于STM32控制的双直流电机电脑鼠系统，其特征在于：所述的主控芯片（1）上的PA0和PA1作为输入口与H驱动模块右电机驱动电路5、6口连接，主控芯片（1）上的PA6和PA7作为输入口与H驱动模块左电机驱动电路5、6口连接，主控芯片（1）上的PA9作为输出口与下载与调试电路4口连接，主控芯片（1）上的PA10作为输入口与下载与调试电路5口连接，主控芯片（1）上的PA11和PA12作为输入口与人机界面电路key2、key3连接，主控芯片（1）上的PB6和PB7作为输出口与H驱动模块右电机驱动电路2、4口连接，主控芯片（1）上的PB8和PB9作为输出口与H驱动模块左电机驱动电路2、4口连接，主控芯片（1）上的PB10到PB15作为输出口与人机界面电路R1、R2、R3、R4、R5和R29口连接，主控芯片（1）上的PC0到PC5作为输入接口分别与收传感器相连，主控芯片（1）上的PC6到PC9作为输出接口分别于传感器发射电路in1到in4相连接。