[发明专利]一种预置位方法及控制系统

权利要求书

1.一种预置位方法，其特征在于，包括以下步骤：预置位设置步骤和预置位调用步骤，

预置位设置步骤包含以下步骤：

（A1）系统初始化后，将摄像机图像中心对准指定目标，

（A2）发送球机方向信息与给定范围下的放大倍数Zoom值至一体机，方向信息包括球机水平角度和球机垂直角度，

（A3）一体机在该Zoom值下，利用自动对焦使图像目标清晰并获取当前的Focus值，

（A4）利用当前Zoom值和Focus值，根据在线号数据库中通过线性插值方法计算得到当前预置点的线号，线号包含当前方向信息下对应的Zoom值和Focus值，

（A5）存储当前方向信息与线号，

（A6）根据预置位点的个数，重复（A1）步骤至（A5）步骤，存储所有预置位设置点对应的方向信息以及计算得到的线号形成预置位信息表；

预置位调用步骤包含以下步骤：

（B1）系统初始化后，将摄像机图像中心对准指定目标，

（B2）发送球机方向信息与任一放大倍数Zoom值至一体机，

（B3）查询预置位设置时存储的方向信息与线号，是否存在当前对应方向信息，

（B4）若（B3）能查询到对应的方向信息，则直接查找出当前线号，

（B5）若（B3）不能查询到对应的方向信息，则通过插值计算的方法进行查找并计算线号，

（B6）通过（B4）或（B5）得到的线号后，根据线号和（B1）中的放大倍数Zoom值来计算对应的Focus值，从而快速的得到清晰图像，

（B7）根据指定预置位调用个数，重复（B1）步骤至（B6）步骤。

2.根据权利要求1所述的一种预置位方法，其特征在于，所述（A2）中的Zoom值范围为                                               。

3.根据权利要求1所述的一种预置位方法，其特征在于，预置位信息表包含线号数据和球机水平角度数据和球机垂直角度数据。

4.根据权利要求1所述的一种预置位方法，其特征在于，（B5）中通过插值计算的方法进行查找并计算线号采用的公式为：

；

其中，和分别是水平和垂直插值系数，是根据到和之间的距离来决定的，是根据到和之间的距离来决定的，具体如下：

； ；

所述计算公式在处理器里面都是通过定点处理来实现的，和都是归一到128或者256，、、均表示水平角度，、、均表示垂直角度。

5.根据权利要求1所述的一种预置位方法，其特征在于，一个球机水平角度数据和一个球机垂直角度数据组成的一个方向信息对应一个线号，一个线号对应多个放大倍数Zoom值和在对应放大倍数Zoom值下的Focus值。

6.根据权利要求1所述的一种预置位方法，其特征在于，获取当前的Focus值是根据方向信息以及放大倍数Zoom值去计算当前Focus值，其计算方法是在给定范围的Zoom值下使目标图像清晰，记录此时的Focus值。

7.根据权利要求1-6中任一项所述预置位方法生成的控制系统，其特征在于：

包括能向球机发送命令的球机控制设备，

包括能解析命令头的命令解析模块，

包括能计算Focus值的Focus计算模块，

包括能计算线号的预置位设置线号计算模块，

包括能存储水平角度、垂直角度、线号的预置信息存储模块，

包括能调用线号的预置位调用线号模块，

包括能根据线号和放大倍数Zoom值计算Focus值的预置位调用Focus计算模块，

包括能根据Focus值和Zoom值进行定位的定位模块，

还包括根据Focus值和Zoom值进行动作的马达控制模块。

8.根据权利要求7所述的控制系统，其特征在于：

球机控制设备发出的命令格式定义如下：

包括2字节命令头，2字节的放大倍数Zoom值，2个字节的球机水平角度和1字节垂直角度，命令头确定是预置位设置还是预置位调用。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于：命令解析模块根据预置位命令的命令头来分析是预置位设置还是预置位调用。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其特征在于：

当命令解析模块根据命令头来分析是预置位设置时，上述命令传输到Focus计算模块内，Focus计算模块根据命令中的水平角度和垂直角度以及放大倍数Zoom值去计算当前Focus值，得出Focus值后，由Focus计算模块将数据[Zoom，Focus]发送给预置位设置线号计算模块，预置位设置线号计算模块根据当前数据[Zoom，Focus]在线号数据库中通过线性插值方法计算得到当前线号，最后，把当前水平角度、垂直角度和线号存储在预置信息存储模块；

当命令解析模块根据命令头来分析是预置位调用时，上述命令传输到预置位调用线号模块，预置位调用线号模块根据命令中的水平角度和垂直角度查询到与当前水平角度和垂直角度相对应的线号，通过预置位调用Focus计算模块根据线号和Zoom值就可以计算得到当前的Focus值，利用Zoom值和Focus值通过摄像机定位模块控制马达控制模块，

当命令解析模块根据命令头来分析是预置位调用时，上述命令传输到预置位调用线号模块，预置位调用线号模块根据命令中的水平角度和垂直角度查询不到与当前水平角度和垂直角度相对应的线号，则通过插值计算的方法进行查找并计算当前线号，通过预置位调用Focus计算模块根据线号和Zoom值就可以计算得到当前的Focus值，利用Zoom值和Focus值通过摄像机定位模块控制马达控制模块，

预置位设置时的放大倍数Zoom值，必须满足在给定范围内，预置位调用时的放大倍数Zoom值可以是任意放大倍数。