[发明专利]钻台作业机械人

说明书

 

技术领域

本发明属于油田钻井现场用的装置，是一种钻台作业机械人。

背景技术

在油田钻井过程中，要进行起下钻杆工作，就是把钻杆从井内提出来后将钻杆分段移到排列架里，下入钻杆时将钻杆从排列架里取出再移到井口。目前的做法是：钻机通过吊卡将钻杆从井内提出后，从钻杆接箍部位分段卸开（一般以三根钻杆的长度为一段），由人工将卸开的钻杆下部先推拉到排列架的排列位置处定位，这种施工方法通常要二到三人进行操作，这种工人推拉钻杆位移的办法机械化程度低，工人劳动强度大，工作效率低。并且操作工人处在吊装设备的下部，工作环境非常危险。近年来，在该领域也出现了一些类似的机械手或机械臂等机械设备，但受国内钻井平台和设计制造水平的限制，都没有得到很好的应用。存在的主要问题有液压油容易从旋转部位漏失，钻台上散落很多油污，工人行走时容易滑倒，存在安全隐患，对钻井工作产生很大影响。

发明内容

本发明的目的是设计一种钻台作业机械人，采用机械化取放钻杆，提高工作效率，减轻劳动强度，避免发生安全事故，消除旋转部位漏油的问题。

本发明的目的是这样实现的：包括连接板、铰链轴、前连杆、前臂、后臂、机械手、手液压缸、支架、电机、液压马达、马达液压管、电缆、动齿轮、电机座、进油管、旋转油箱、静齿轮支撑架、电刷总成、底座、后连杆、液压管、机械臂液压缸、机械臂液压管、液压控制柜、旋转台、静齿轮、旋转轴承、排油管、齿轮泵、回油管，底座内安装电刷总成，支撑架的下部安装在底座上，静齿轮固定在支撑架的上端，静齿轮内安装旋转轴承，旋转油箱连接在电机座下，电机座与旋转台连接后座落在旋转轴承上，旋转台上安装支架、液压马达、液压控制柜，电机座上安装电机，安装在液压马达的输出轴上的动齿轮穿过旋转台与静齿轮啮合，电机的输出轴与齿轮泵的输入轴连接，齿轮泵的壳体安装在电机座的顶面，进油管的下部插入旋转油箱内，进油管的上端与齿轮泵连接，排油管的一端端与齿轮泵连接，另一端连接在液压控制柜里，回油管的上端连接在液压控制柜里，下端插入旋转油箱内，液压马达的动力由马达液压管经液压控制柜提供，电刷总成通过电缆向电机提供电力，后臂、后连杆、机械臂液压缸的下部与支架铰式连接，前臂、后臂、机械臂液压缸的上端和连接板由铰链轴连接在一起，前臂、后臂、机械臂液压缸在铰链轴上可以旋转，连接板与铰链轴之间不能旋转，前臂的下部与机械手铰式连接，机械手上安装手液压缸，后连杆的上部与连接板的上支铰式连接，前连杆的上部与连接板的左支铰式连接，前连杆的下部与机械手连接，液压控制柜通过机械臂液压管向机械臂液压缸提供液压力，液压控制柜通过液压管向手液压缸提供液压力，液压管绕过机械臂液压缸、前臂连接在手液压缸上。

本发明的有益效果是：油箱和旋转台同步旋转，不需要在旋转部位设置密封装置，不存在漏油的问题，钻台上不会散落油污，使其本发明使用方便、安全，由机械手抓取钻杆，由人工操作变为机械化操作，自动化程度高，工作效率高，减轻了工人的劳动强度，具有显著的经济效益和社会效益。

附图说明

图1是本发明的装配图。

图2是图1中A部放大图。

具体实施方式

下面结合图1、2对本发明的实施例进行说明。