[发明专利]可关节运动的外科器械的关节运动控制系统

权利要求书

1.一种外壳，其用于与包括轴和端部执行器的外科器械一起使用，其中所述外壳能够联接至所述轴，其中所述外科器械包括关节运动组件，所述关节运动组件能够使所述端部执行器相对于所述轴运动，所述外壳包括：

马达，其由所述外壳可操作地支撑；

关节运动驱动器，其能够将至少一种关节运动动作传送到所述关节运动组件，以使所述端部执行器在关节运动本位状态位置和关节运动的位置之间运动；

控制器，其与所述马达通信；

第一输入，其能够将第一输入信号传送到所述控制器，其中所述控制器能够响应于所述第一输入信号而启动所述马达来生成所述至少一种关节运动动作以使所述端部执行器运动到所述关节运动的位置；和

复位输入，其能够将复位输入信号传送到所述控制器，其中所述控制器能够响应于所述复位输入信号而启动所述马达来生成至少一种复位动作以使所述端部执行器运动到所述关节运动本位状态位置。

2.根据权利要求1所述的外壳，其中所述外壳包括柄部的一部分。

3.根据权利要求1所述的外壳，其中所述外壳还包括第二输入，所述第二输入能够将第二输入信号传送到所述控制器，其中所述控制器能够响应于所述第一输入信号沿第一方向以及响应于所述第二输入信号沿与所述第一方向相反的第二方向运动所述端部执行器。

4.根据权利要求3所述的外壳，其中所述复位输入信号包括所述第一输入信号和所述第二输入信号向所述控制器的同时传送。

5.根据权利要求3所述的外壳，其中所述外壳包括摇压开关，所述摇压开关包括所述第一输入、所述第二输入和所述复位输入。

6.根据权利要求1所述的外壳，其中所述关节运动本位状态位置包括使所述端部执行器与所述轴纵向对齐地定位。

7.根据权利要求1所述的外壳，其中所述外壳能够可移除地联接到所述轴。

8.一种外科器械，包括：

轴；

端部执行器，其从所述轴朝远侧延伸，其中所述端部执行器能够相对于所述轴在关节运动本位状态位置和关节运动的位置之间运动，所述端部执行器包括：

钉仓，其包括多个钉；和

击发构件，其能够击发所述多个钉，其中所述击发构件能够在击发本位状态位置和击发位置之间运动；和

根据权利要求1所述的外壳，其从所述轴朝近侧延伸，所述外壳还包括：

本位状态输入，其能够将本位状态输入信号传送到所述控制器，其中所述控制器能够响应于所述本位状态输入信号而启动所述马达以实现所述端部执行器向所述关节运动本位状态位置的返回以及所述击发构件向所述击发本位状态位置的返回。

9.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述外壳还包括击发驱动器，其中所述击发驱动器可操作地联接到所述马达，并且其中所述击发驱动器能够将至少一种致动动作从所述马达传送到所述击发构件以实现所述击发构件向所述击发本位状态位置的返回。

10.根据权利要求9所述的外科器械，还包括关节运动驱动器，所述关节运动驱动器能够与所述击发驱动器可释放地联接。

11.根据权利要求10所述的外科器械，其中当所述击发驱动器联接到所述关节运动驱动器时，所述马达能够促动所述击发驱动器来运动所述关节运动驱动器以实现所述端部执行器向所述关节运动本位状态位置的返回。

12.根据权利要求10所述的外科器械，其中所述控制器能够启动所述马达来运动所述击发驱动器以使所述击发驱动器与所述关节运动驱动器联接接合。

13.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述关节运动本位状态位置包括使所述端部执行器与所述轴纵向对齐地定位。

14.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述外壳能够可移除地联接到所述轴。

15.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述外壳包括柄部。

16.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述外壳包括显示器，并且其中控制器可操作地联接到所述显示器并能够通过所述显示器传送关于所述外科器械的信息。

17.一种外科器械，包括：

端部执行器；

从所述端部执行器朝近侧延伸的轴；和

根据权利要求1或3所述的外壳，其从所述轴朝近侧延伸。