[发明专利]手指辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及手指辅助装置。

背景技术

目前提出有通过安装于因事故、疾病等引起在手指的弯曲伸展方面产生了障碍的人、握力降低的人、因高龄使力量减弱的老人等的手来辅助手指的动作的装置（专利文献1、专利文献2）。

专利文献1：日本特开2002－345861号公报

专利文献2：日本特开2011－115248号公报

然而，难于检测关于欲使手指弯曲还是欲使手指伸展的人的意向，因此，上述提案的任何一个中均存在难以适当地辅助手指的弯曲动作或者伸展动作这样的问题。

发明内容

该发明是为了解决现有技术所具有的上述课题而完成的，目的在于提供能够检测人欲使手指弯曲还是欲使其伸展，并适当地辅助手指的弯曲动作或者伸展动作的技术。

为了解决上述课题的至少一部分，本发明的手指辅助装置采用了下面的构成。即，

在安装于手指来辅助上述手指弯曲的动作的手指辅助装置中，其特征在于，具备：

多个单元，它们以能够向上述手指弯曲的弯曲方向以及向上述手指朝上述弯曲方向的相反方向伸展的伸展方向旋转的方式连结；

夹持部，其被设于多个上述单元，并夹持上述手指的指腹以及上述手指的指背，其中，将上述手指面向欲把持的对象物的一侧作为上述手指的指腹，将手指的指腹的相反侧作为上述手指的指背；

传感器，其为设于上述夹持部，并检测在上述夹持部与上述手指的指腹之间产生的第1接触力的第1传感器、和检测在上述夹持部与上述手指的指背之间产生的第2接触力的第2传感器的至少一个；

驱动部，其与上述单元连结，并驱动上述单元向上述手指弯曲的方向或者向上述手指伸展的方向旋转；以及

驱动力控制部，其基于上述第1接触力和上述第2接触力，控制上述驱动部驱动上述单元旋转的驱动力。

这样的本发明的手指辅助装置通过驱动连接的多个单元向手指弯曲的方向或者手指伸展的方向旋转，来辅助手指的动作。这里，单元通过利用夹持部从手指的指腹以及指背夹持手指，从而安装于手指。并且，所谓的“手指的指腹”是指在使手指弯曲来把持对象物时，手指面向对象物的一侧。另外，所谓的“手指的指背”是指与手指的指腹相反的一侧。而且，检测手指的指腹与夹持部之间的接触力（第1接触力）以及手指的指背与夹持部之间的接触力（第2接触力），来控制驱动力。详细后述，但手指辅助装置的安装者的意图表现于第1接触力和第2接触力，所以通过这种方式能够根据安装者的意图适当地控制手指辅助装置的驱动力，来辅助手指的弯曲动作或者伸展动作。

另外，在上述的本发明的手指辅助装置中，在驱动单元向手指弯曲的方向旋转的状态下，也可以如下述那样使驱动力增减。即，也可以在第1接触力比第2接触力大的情况下使驱动力增加，在第1接触力比第2接触力小的情况下使驱动力减少。

在驱动单元向手指弯曲的方向旋转的状态下，第1接触力比第2接触力大可以认为是安装者欲使手指进一步弯曲。相反地，第1接触力比第2接触力小可以认为是安装者欲减弱使手指弯曲的力。因此，通过如上述那样检测接触力，能够根据安装者的意图使驱动力增减。

另外，在上述的本发明的手指辅助装置中，也可以在驱动单元向手指弯曲的方向旋转时的第1接触力与第2接触力的差比规定的阈值小的情况下，不使驱动力增减。即，也可以在驱动单元向手指弯曲的方向旋转的状态下，当第1接触力比第2接触力大第1增加侧阈值以上时使驱动力增加，当第2接触力比第1接触力大第1减少侧阈值以上时使驱动力减少。并且，在驱动单元向手指弯曲的方向旋转的状态下，当第1接触力比第2接触力大且第1接触力的相对于第2接触力的超过量小于第1增加侧阈值，或者第2接触力比第1接触力大且第2接触力的相对于第1接触力的超过量小于第1减少侧阈值的情况下，维持驱动力。另外，能够分别设定使驱动力增加的一侧的阈值（第1增加侧阈值）与使驱动力减少的一侧的阈值（第1减少侧阈值）即可，也可以将第1增加侧阈值与第1减少侧阈值设定为相同的值。

这样一来，能够避免因安装者没有意图的细微的手指的动作（例如手指的抖动）而引起第1接触力以及第2接触力增减，并随之使驱动力增减。其结果是，能够根据安装者的意图，稳定地辅助手指的弯曲动作以及伸展动作。

另外，在上述的本发明的手指辅助装置中，也可以在驱动单元向伸展方向旋转的状态下，如下述那样使驱动力增减。即，也可以在第1接触力比第2接触力大的情况下使驱动力减少，在第1接触力比第2接触力小的情况下使驱动力增加。