[发明专利]手指辅助装置

权利要求书

1.一种手指辅助装置，其特征在于，

具备：

夹持部，其夹持安装的手指；

多个单元，它们以能够向所述手指弯曲的弯曲方向以及向所述手指朝所述弯曲方向的相反方向伸展的伸展方向旋转的方式连结；

传感器，其被设置于所述夹持部，并检测在所述夹持部与所述手指之间产生的接触力；

驱动部，其与所述单元连结并驱动所述单元；以及

驱动力控制部，其根据所述传感器检测出的接触力，来控制所述驱动部的驱动力，

该手指辅助装置辅助所述手指的动作，

将所述手指面向欲把持的对象物的一侧作为所述手指的指腹，

将手指的指腹的相反的一侧作为所述手指的指背，

所述传感器包括检测在所述夹持部与所述手指的指腹之间产生的第1接触力的第1传感器、和检测在所述夹持部与所述手指的指背之间产生的第2接触力的第2传感器，

所述驱动力控制部在所述第1接触力比所述第2接触力大的情况下，使驱动所述单元向手指弯曲的方向旋转的驱动力增加，

在所述第1接触力比所述第2接触力小的情况下，使驱动所述单元向手指弯曲的方向旋转的驱动力减少。

2.根据权利要求1所述的手指辅助装置，其特征在于，

所述驱动力控制部在所述第1接触力比所述第2接触力大规定的第1增加侧阈值以上的情况下，使驱动所述单元向手指弯曲的方向旋转的驱动力增加，

在所述第2接触力比所述第1接触力大第1减少侧阈值以上的情况下，使驱动所述单元向手指弯曲的方向旋转的驱动力减少，

在所述第1接触力比所述第2接触力大，并且所述第1接触力的相对于所述第2接触力的超过量小于所述第1增加侧阈值，或者所述第2接触力比所述第1接触力大，并且所述第2接触力的相对于所述第1接触力的超过量小于所述第1减少侧阈值的情况下，维持驱动所述单元向手指弯曲的方向旋转的驱动力。

3.根据权利要求1所述的手指辅助装置，其特征在于，

所述驱动力控制部在所述第1接触力比所述第2接触力大的情况下，使驱动所述单元向伸展方向旋转的驱动力减少，

在所述第2接触力比所述第1接触力大的情况下，使驱动所述单元向伸展方向旋转的驱动力增加。

4.根据权利要求2所述的手指辅助装置，其特征在于，

所述驱动力控制部在所述第1接触力比所述第2接触力大的情况下，使驱动所述单元向伸展方向旋转的驱动力减少，

在所述第2接触力比所述第1接触力大的情况下，使驱动所述单元向伸展方向旋转的驱动力增加。

5.根据权利要求4所述的手指辅助装置，其特征在于，

所述驱动力控制部在所述第1接触力比所述第2接触力大规定的第2减少侧阈值以上的情况下，使驱动所述单元向伸展方向旋转的驱动力减少，

在所述第2接触力比所述第1接触力大第2增加侧阈值以上的情况下，使驱动所述单元向所述伸展方向旋转的驱动力增加，

在所述第1接触力比所述第2接触力大，并且所述第1接触力的相对于所述第2接触力的超过量小于所述第2减少侧阈值，或者所述第2接触力比所述第1接触力大，并且所述第2接触力的相对于所述第1接触力的超过量小于所述第2增加侧阈值的情况下，维持驱动所述单元向所述伸展方向旋转的驱动力。

6.根据权利要求5所述的手指辅助装置，其特征在于，

所述第2增加侧阈值被设定为比所述第1增加侧阈值小的值，

所述第2减少侧阈值被设定为比所述第1减少侧阈值小的值。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的手指辅助装置，其特征在于，

所述第1传感器以及所述第2传感器被设置在前端侧的所述单元的夹持部。

8.根据权利要求1～6中任意一项所述的手指辅助装置，其特征在于，

所述夹持部具备设置在所述手指的指腹的第1夹持部、和设置在所述手指的指背的第2夹持部，

所述第1夹持部被形成为比所述第2夹持部容易变形。

9.根据权利要求7所述的手指辅助装置，其特征在于，

所述夹持部具备设置在所述手指的指腹的第1夹持部、和设置在所述手指的指背的第2夹持部，

所述第1夹持部被形成为比所述第2夹持部容易变形。