[发明专利]基于车载摄像机的盲区车辆检测方法

说明书

技术领域

本发明方法涉及一种基于车载相机的在行车环境下对驾驶盲区中的车辆检测的一种方法，在车辆较为密集，天气情况不佳的情况下，也可获得令人满意的精确程度；本方法可广泛应用于对行车环境下盲区中车辆的检测问题，对图片的类似分析问题，如：驾驶盲区中车辆的检测等；同时本方法对环境和设备的要求很低，拓宽了应用的场合。

背景技术

近年来数字图像处理技术日益成熟，各种目标检测算法效果越来越好。一些边缘检测算法也可以提取出图像清晰的轮廓，这就为图像中的盲区车辆检测问题提供了基础。传统的基于阴影的车辆检测等方法可以处理这类问题，但是行车环境下，车辆可能很密集，天气情况可能不佳，这些情形下传统的方法精度并不很高。故要实现驾驶盲区中车辆的自动检测，所用算法需要灵活高效，且可以在各种工况下应用。

发明内容

本发明的目的是为了检测行车环境下驾驶盲区中的车辆，通过对一定区域车辆的检测，配合其它指标实现对车辆的自动化检测。

本发明提供一种利用车载摄像机和处理器对行车环境下驾驶盲区中车辆的检测方法，通过实时捕获的图片，利用图像处理技术，可通过基于车辆水平方向边缘统计直方图的方法，获取一定区域中疑似车辆区域。即使是在车辆密集，天气情况不佳的情况下，也可通过对车辆水平方向边缘统计直方图进行中值滤波处理，通过对得到的车辆波进行分割，得到疑似车辆区域的左上，右下及中心点的横坐标值，通过一定区域中的水平方向边缘线得到疑似车辆区域的左上，右下及中心点的纵坐标。并可通过基于运动轨迹的车辆检测方法，对一定时间内，一定区域内疑似车辆区域的数目Vehicle_num进行统计，通过Vehicle_num判断疑似车辆区域是否为真实车辆区域。本发明即是根据车辆的水平方向边缘判断图像中的疑似车辆区域，通过运动轨迹判断疑似车辆区域是否为车辆，进而得到车辆在图像中的位置信息。

本发明方法的条件和步骤如下：

1.所需设备：高清工业相机（型号：DAHENG-F-033C），定焦镜头（型号：Computar-M0814-MP2）传输设备（USB数据线），存储设备，处理器（本系统采用PC机）。

2.实现步骤：

本发明方法（010）部分，采用基于水平方向边缘统计直方图的车辆检测方法提取驾驶盲区中疑似车辆区域并给出疑似车辆区域的左上，右下点及中心点的横纵坐标值，保留原始的图片，具体步骤如下：

步骤C011：做好初始化车载摄像机，初始化编解码器；

步骤C012：利用车载摄像机获取图像Image，保存获得的图像Image；

步骤C013：通过Sobel算子提取图像Image中的水平方向边缘，获得粗线条的车辆水平方向边缘和一些干扰伪边缘的边缘图像Image_edge；

步骤C014：将边缘图像Image_edge的下2/3区域设置为检测区域Detection_area，统计检测区域Detection_area中每一列上的边缘像素点个数，以生成该区域的水平方向边缘像素点统计直方图His_hor；

步骤C015：对C014步骤中的水平边缘像素点统计直方图His_hor进行中值滤波处理，得到了车辆波Vehicle_wave；

步骤C016：通过对车辆波Vehicle_wave进行分割，获得图像中疑似车辆区域Vehicle_roi的左上，右下点的横坐标X_roi_min,X_roi_max；

步骤C017：在以左上，右下点的横坐标X_roi_min,X_roi_max为左右边界的检测子矩形区域Detection_area_s内，根据Detection_area_s内的水平方向边缘线的位置，获得疑似车辆区域Vehicle_roi的左上，右下点的纵坐标，保存坐标值Y_roi_min,Y_roi_max；

步骤C018：根据疑似车辆区域Vehicle_roi的左上，右下点的横纵坐标计算出疑似车辆区域的中心点的横纵坐标，保存坐标值(X_roi_center,Y_roi_center)生成疑似车辆区域图像Image_vehicle，保存Image_vehicle；

本发明方法（020）部分，本部分为采用基于运动轨迹的车辆检测方法对疑似区域进行车辆确定的过程，具体步骤如下：

步骤C021：读取（010）部分的方法所得到的Image_vehicle，并记录相应疑似车辆区域Vehicle_roi的中心点横纵坐标值(X_roi_center,Y_roi_center)；