[发明专利]用于无人机输电线路巡检的移动子站及工作方法

说明书

技术领域

本发明属于电力系统设备的维护检修领域，涉及无人机输电线路巡检领域，尤其是一种用于无人机输电线路巡检的移动子站及工作方法。

背景技术

利用无人机线路巡检在输电线路巡检中发挥着越来越重要的作用。无人机巡线系统可以部分代替巡线工人和有人机巡线系统，可在合适的时间对输变电线路进行巡检，及时发现线路的故障和隐患，并及时将现场的情况传回地面控制中心，以便做出正确判断及时排除线路故障。可以大大减轻电力服务人员的工作负荷，减少可能发生的人员危险的机率，降低电力设备的维护成本，提高电网的安全性和可靠性。

采用无人机进行输电线路巡检具有一定危险性，尤其是在山区、高原等自然环境恶劣、气候多变的地区进行输电线路巡检。国内外的无人机输电线路巡检均处于试点和考核阶段，在该阶段需要采集和存储无人机巡检的运行参数，尤其是无人机的飞行状态信息、吊舱状态信息和无人机巡检的结果数据等，实现对无人机巡检的有效监控。为全面考核和分析现有无人机线路巡检的技术经济性和可靠性，完善无人机线路巡检的运营管理提供支持，实现无人机线路巡检的安全和可靠运行，需要通过现代化的技术手段和管理方法对无人机巡检进行集中监控。

目前，国内针对无人机巡检进行监控的系统很少，所提出的各种方法，大多处于试验阶段，并且都是针对单个无人机进行监控，而没有针对多个巡检的无人机进行集中监控。监控的对象多为无人机巡检的图像数据，对无人机巡检的状态信息、吊舱信息和气象信息的监控较少，对于巡检结果数据处理的信息化和自动化程度较低。

申请号为201120477071.2的《电力巡线用无人机监控系统》专利，提出通过地面监控系统对无人机进行实时的视频监控。申请号为201120186312.8的《一种无人机无线视频监控系统》的专利，提过WCDMA通信方式实现对无人机进行实时的远程视频监控。两者的监控手段和对象单一，仅仅通过视频监控无法全面反映无人机巡检的状态信息，特别是无人机的飞行状态信息、吊舱状态信息和地面移动子站信息等。

申请号为201020519831.7的《无人机实时定位监控管理系统》专利，将无人机的GPS定位信息通过无线通信实时上传到监控系统，对多个无人机进行定位监控。该系统的监控只针对无人机的GPS信息，无法对无人机的实时的飞行状态信息进行有效监控，也没有在电力系统应用。

申请号为201010595330.1的《一种无人机巡线实时系统》专利，通过地面控制站实现对无人机巡线数据的实时监控，并将巡检的图像信息通过3G通道上传到互联网中，仅能实现对图像的远程监控，无法对无人机的状态信息、吊舱状态信息和地面移动子站信息的有效远程监控。该专利所涉及系统并没有对巡检的结果数据进行后续的自动化处理，特别是监控系统与无人机之间只能进行一对一监控，无法实现同时对多个无人机巡检信息的有效监控。

综上所述，现有对无人机巡检的监控方法，其效果并非很理想，尚有很多问题需要解决。

发明内容

本发明目的是为了克服现有技术的不足，提供一种用于无人机输电线路巡检的移动子站及工作方法，通过远程集中监控和本地监控相结合的方式，对接入的一个以上的巡线无人机的飞行状态、吊舱状态、输电线路和巡检结果等信息进行集中监控，增强无人机巡检过程和巡检结果处理的信息化和自动化程度，提高无人机巡检的效率，为实现无人机线路巡检的安全和可靠运行，提供技术支持。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案。

一种用于无人机输电线路巡检的集中监控系统，包括集中监控子系统、移动子站和无人机飞行平台。集中监控子系统与移动子站之间以一对多的方式相连接，移动子站与无人机飞行平台以一对一的方式相连接。

其中，所述集中监控子系统，用于接入移动子站和无人机飞行平台的状态信息和巡检数据，对无人机巡检任务进行规划和同步、对无人机巡检的移动子站和无人机飞行平台进行实时远程监控，对巡检数据进行缺陷诊断、统计、分析和展示，描述当前无人机的巡检的实时状态场景和电力环境；

其中，移动子站，用于飞行任务的规划和下发，对巡检状态信息和巡检数据进行本地监控，对巡检图像数据进行预处理，以及对巡检结果数据进行缺陷预诊断。