[发明专利]机器人仿生液压系统

权利要求书

1.一种机器人仿生液压系统，其特征在于该系统包括液压供油循环系统（1）、数个仿生执行单元（2）及CPU中央控制器（9），所述数个仿生执行单元（2）连接于液压供油循环系统（1）上，CPU中央控制器（9）连接并控制液压供油循环系统（1）；其中：

所述液压供油循环系统（1）包括输油泵（11）、油路（12）、过滤器（16）、温度调节器（17）、静电净油器（18）及数个仿生执行单元接入点（21），所述油路（12）从输油泵（11）的输出端依次连接过滤器（16）、仿生执行单元接入点（21）、温度调节器（17）、静电净油器（18）及输油泵（11）的输入端，构成液压回路；

所述仿生执行单元（2）由微型电液泵（3）、液压肌肉（4）、三位四通换向阀（41）、骨骼蓄能器（5）构成，其中，液压肌肉（4）对称设置，其上设有高压油口（42）；骨骼蓄能器（5）上设有接口阀（51）及压力传感器（92），接口阀（51）上设有第一电磁开关（511）及第二电磁开关（512）；微型电液泵（3）设有第一输出端（31）、第二输出端（32）及输入端（33）；三位四通换向阀（41）设有第一接口（411）、第二接口（412）、第三接口（413）及第四接口（414）；所述微型电液泵（3）的第一输出端（31）及骨骼蓄能器（5）上的第二电磁开关（512）与三位四通换向阀（41）的第一接口（411）连接， 微型电液泵（3）的第二输出端（32）与骨骼蓄能器（5）上的第一电磁开关（511）连接，对称设置的液压肌肉（4）经高压油口（42）分别与三位四通换向阀（41）的第三接口（413）及第四接口（414）连接。

2.根据权利要求1所述的机器人仿生液压系统，其特征在于液压肌肉（4）包括弹性胶囊、高压油口（42）及安装耳环（43），高压油口（42）设于安装耳环（43）上，并与弹性胶囊的内部连通，所述弹性胶囊为多层结构的弹性密闭体。

3.根据权利要求1所述的机器人仿生液压系统，其特征在于所述骨骼蓄能器（5）由袋状容器（54）及气囊（53）组成，气囊（53）为数个，设于袋状容器（54）内，气囊（53）上设有充气阀（55），充气阀（55）伸出袋状容器（54）。

4.根据权利要求1所述的机器人仿生液压系统，其特征在于输油泵（11）及微型电液泵（3）上分别设有流量传感器（91），流量传感器（91）与CPU中央处理器（9）电连接。

5.根据权利要求1或3所述的机器人仿生液压系统，其特征在于仿生执行单元（2）的骨骼蓄能器（5）上设有压力传感器（92），压力传感器（92）与CPU中央处理器（9）电连接。

6.根据权利要求1所述的机器人仿生液压系统，其特征在于温度调节器（17）及静电净油器（18）上分别设有温度传感器（93），温度传感器（93）与CPU中央处理器（9）电连接。