[发明专利]包含线状图案的对象物的外观检查装置及外观检查方法

说明书

技术领域

本发明涉及进行包含线状图案的对象物的外观检查的装置以及方法，尤其涉及利用照相机拍摄对象物，并使用所得到的图像数据来判定该对象物的外观的优劣的外观检查装置以及外观检查方法。

背景技术

以往，各种零件的组装工序包含在零件的接合面涂覆密封剂或者粘合剂等之后，检查其涂覆状态的工序的情况较多。该检查既可以由人用眼睛观察来进行，也可以使用具备图像处理功能的检查装置来进行。作为检查的内容，可列举评价涂覆剂的颜色或者外观的亮度、评价涂覆剂的面积、评价涂覆剂的宽度这样的方法。另外，在使用图像来检查的情况下，应该检查的内容为特定的部位的亮度或者宽度的情况下，以包围该部位的方式设定检查区域即可，对检查装置示教检查内容的作业也不是特别困难。

可是，密封剂等以符合零件的形状的方式涂覆为各种形状，多数的情况涂覆成细长的线状图案，所以示教怎样检查该密封剂的哪个部位也不简单。另外，存在即使检查的部位的形状能够示教，也难以示教其检查内容的情况。并且，在形状的示教方法为特殊化成特定的检查（例如宽度的检查）的方法时，不容易与其它的检查（例如亮度的检查）一起进行的情况也不少。

作为图像处理的密封剂等的线状图案的检查，几种技术是公知的。例如日本特开2010－054289号公报记载了如下的技术，即，拍摄线状图案，并针对拍摄到的图像进行二值化处理来分离线状图案和其他的部分，进而检测线状图案的轮廓线，并进行以位于检查对象范围的两端部的一方的边缘点为起点的轮廓追踪，从而判断线状图案的连续性。

日本特开平08－334478号公报记载了一种密封检查系统，该密封检查系统具备检查与密封涂覆位置对应的检查宽度部分的图像位置的检查部分特定功能、和将从图像数据中的检查宽度的两端位置到检查点为止的像素中浓度变化值为设定值以上的像素的位置判定为密封剂的宽度方向的两端（边缘）的功能。

另外，日本特开平11-037724号公报记载了如下的技术，即，对于拍摄密封剂而得到的图像，进行密封剂的轮廓线的折线近似，并基于折线的各边缘的坐标将密封剂分割成多个部分，在分割的部分设定窗口，从而检测各窗口内的密封剂部分的宽度、位置。

日本特开2010-054289号公报所记载的方法存在难以应用于背景和线状图案之间的对比度低的情况这样的问题。另外，在日本特开平08-334478号公报所记载的方法中，存在因不能在检查点同时进行密封材料的宽度以及亮度的双方的检查，所以即使密封材料偏离规定的位置也被判定为成功这样的问题。并且，日本特开平08－334478号公报没有对于检查点的设定方法的记载。

日本特开平11-037724号公报所记载的方法，实际为通过是否能够从图像中准确地提取线状图案来进行折线近似从而确定检查的成功或失败。因此，可能产生检查本身不能通过被检查个体实施、评价标准因个体而不一致这样的问题。另外，也存在线状图案的提取和折线近似的部分的计算成本较大，且检查需要时间这样的问题。并且，日本特开平11-037724号公报没有对作为检查对象物的线状图案有分支的情况的记载，因此，难以说日本特开平11-037724号公报的方法能够应用于任意形状的线状图案。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供对于拍摄检查对象物的图像，能够以简单的示教操作将（包括分支的）任意形状的线状图案作为检查部位进行示教的外观检查装置、以及外观检查方法。