[发明专利]一种电力机器人转子初始位置检测方法

权利要求书

1.一种电力机器人转子初始位置检测方法，其特征在于：首先通过控制三相逆变器向永磁电机施加三次高频低压脉冲，并利用平均电流斜差法计算L_ab、L_bc和L_ac，通过L_ab、L_bc和L_ac的比较确定转子位置角所在区间；然后根据转子位置角所在区间，再通过控制三相逆变器向永磁电机施加一次高频低压脉冲，在四次线电感检测过程中，选择最优的三次检测值进行旋转坐标变换，最终确定转子初始位置角；具体包括如下步骤：

（1）采用三相逆变器两两导通的控制方式，即每一时刻电机有两相导通，非导通相悬空，向永磁电机施加三次高频低压脉冲，在相应两相导通时通过线电感计算模块计算相应两相间的电感如式（a）：

Lab(θr)=2Uddiab/dt|on-diab/dt|offLac(θr)=2Uddiac/dt|on-diac/dt|offLbc(θr)=2Uddibc/dt|on-dibc/dt|off---(a)]]>

其中：U_d为直流母线电压；L_ab、L_bc和L_ac分别为AB相线电感、BC相线电感和AC相线电感；di/dt|_on为电流上升的变化率；di/dt|_off为电流下降的变化率；θ_r为转子初始位置角；

根据永磁电机的凸极效应，检测电流峰值随转子位置角的变换而呈现如下的变化规律：

Lbc(θr)=Lo+Lg2cos2θrLac(θr)=Lo+Lg2cos(2θr+23π)Lab(θr)=Lo+Lg2cos(2θr-23π)]]>

其中：L_o为每相绕组自感的平均值，为电机已有参数，各相绕组自感的平均值相等；L_g2为每相绕组自感的二次谐波幅值，为电机已有参数，各相绕组自感的二次谐波幅值相等；

结合公式（a）计算得到的电感值L_ab、L_bc和L_ac，根据下述判据，初步判断转子初始位置角θ_r：

若L_bc≥L_ab>L_ac，则θ_r位于的位置区间为0°～30°或180°～210°；

若L_ab≥L_bc>L_ac，则θ_r位于的位置区间为30°～60°或210°～240°；

若L_ab>L_ac≥L_bc，则θ_r位于的位置区间为60°～90°或240°～270°；

若L_ac≥L_ab>L_bc，则θ_r位于的位置区间为90°～120°或270°～300°；

若L_ac>L_bc≥L_ab，则θ_r位于的位置区间为120°～150°或300°～330°；

若L_bc>L_ac≥L_ab，则θ_r位于的位置区间为150°～180°或330°～360°；

（2）基于初步判断得到的转子初始位置角θ_r，根据θ_r的区间的不同，会造成永磁体磁极方向和绕组电流所产生的磁场方向相同/相反，从而使得铁心更加饱和/减少饱和，磁导率降低/增加，线电感值减小/变大，从而使得（a）式中L_ab、L_bc和L_ac变小/变大，根据θ_r的区间再次向永磁电机施加一次高频低压脉冲，进行转子初始位置角θ_r的最终判断，规则如下：

（2a）若转子初始位置角θ_r的区间为30°～90°或210°～270°，施加高频低压脉冲到AB相，C相悬空：当A相绕组与正向直流母线电压连接，根据式（a）计算此时AB相线电感为当B相绕组与正向直流母线电压连接，根据式（a）计算此时AB相线电感为

取平均值根据电机坐标变换基本理论，静止坐标系A-B-C与α-β坐标系之间的关系可以表示为：

LαLβ=231-12-12032-32LbcLacΣLab=Locos2θrLosin2θr]]>

那么，转子初始位置角θ_r可以表示为：

θr=12arctanLβLαor12arctanLβLα+π]]>

同时，若则转子初始位置角θ_r的区间为30°～90°；若则转子初始位置角θ_r的区间为210°～270°；

（2b）若转子初始位置角θ_r的区间为0°～30°、330°～360°或150°～210°，施加高频低压脉冲到BC相，A相悬空：当B相绕组与正向直流母线电压连接，根据式（a）计算此时BC相线电感为当C相绕组与正向直流母线电压连接，根据式（a）计算此时BC相线电感为

取平均值根据电机坐标变换基本理论，静止坐标系A-B-C与α-β坐标系之间的关系可以表示为：

LαLβ=231-12-12032-32ΣLbcLacLab=Locos2θrLosin2θr]]>

那么，转子初始位置角θ_r可以表示为：

θr=12arctanLβLαor12arctanLβLα+π]]>

同时，若则转子初始位置角θ_r的区间为150°～210°；若则转子初始位置角θ_r的区间为0°～30°或330°～360°；

（2c）若转子初始位置角θ_r的区间为90°～150°或270°～330°，施加高频低压脉冲到AC相，B相悬空：当A相绕组与正向直流母线电压连接，根据式（a）计算此时AC相线电感为当C相绕组与正向直流母线电压连接，根据式（a）计算此时AC相线电感为

取平均值根据电机坐标变换基本理论，静止坐标系A-B-C与α-β坐标系之间的关系可以表示为：

LαLβ=231-12-12032-32ΣLbcLacLab=Locos2θrLosin2θr]]>

那么，转子初始位置角θ_r可以表示为：

θr=12arctanLβLαor12arctanLβLα+π]]>

同时，若则转子初始位置角θ_r的区间为90°～150°；若则转子初始位置角θ_r的区间为270°～330°；

其中，L_α和L_β为转换到α-β坐标系下的电感值。