[发明专利]机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人装置。

背景技术

近几年，使用机器人装置，在组装物体时进行螺钉紧固作业。例如，专利文献1公开了如下的机器人装置：在具有多个关节的臂主体的前端上设置有螺钉紧固机构。专利文献1记载的机器人装置，通过安装在螺钉紧固机构上的力传感器，检测出在螺钉紧固作业时对螺钉紧固机构施加的力，从而对螺钉紧固机构的姿态进行控制。

在这里，用于螺钉紧固作业的螺钉紧固机构，经由主轴单元将旋转力传递到螺钉。主轴单元具有沿螺钉的轴向伸缩的功能，并吸收了螺钉紧固机构与螺钉在螺钉轴向上的错位。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开平7-214435号公报

发明内容

在进行螺钉紧固作业的机器人装置的领域中，要求以简易的结构进行螺钉紧固作业。

因此，本发明的目的是，提供能够以简易的结构进行螺钉紧固作业的机器人装置。

本发明的一个方案的机器人装置包括臂主体、检测部和控制部，所述臂主体具有螺钉紧固机构；所述检测部用于检测对臂主体施加的力；所述控制部在通过螺钉紧固机构进行螺钉紧固作业时，基于检测部的检测结果对臂主体进行控制。

另外，本发明的另一方案的机器人装置包括臂主体、检测部和控制部，所述臂主体进行螺钉紧固作业；所述检测部用于检测对臂主体施加的力；所述控制部在螺钉紧固作业时，基于检测部的检测结果对臂主体进行控制。

发明的效果

根据本发明，能够以简易的结构进行螺钉紧固作业。

附图说明

图1是表示一个实施方式的机器人装置的概要结构的侧视图。

图2是表示图1的控制部的功能性结构的框图。

图3是表示在螺钉紧固作业时由控制部进行处理的流程的流程图。

附图标记的说明

1…机器人装置

11…臂主体

30…螺钉紧固机构

51a…电机控制部（控制部）

51b…扭矩检测部（检测部）

101…螺钉

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式进行说明。此外，在附图的说明中，对相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

如图1所示，机器人装置1由机器人臂10、螺钉紧固机构30以及控制部50构成。机器人臂10由具有多个关节的臂主体11、以及安装在臂主体11的前端上的把持部20构成。臂主体11具有基部12、下臂部13、前臂部14、手腕部15以及关节16、17、18。关节16～18相对于基部12将下臂部13、前臂部14以及手腕部15进行串联连接。

基部12具有：设置在地面上的基台12a；和设置在基台12a上的旋转台12b。基台12a内置有电机X1，所述电机X1使旋转台12b围绕铅直的轴（S轴）A1进行旋转。

关节（L轴关节）16对下臂部13和旋转台12b的上部进行连接。关节16内置有电机X2，所述电机X2使下臂部13围绕水平的轴（L轴）A2进行摆动。即、关节16使连接在前端侧的下臂部13摆动。关节（U轴关节）17对前臂部14和下臂部13进行连接。关节17内置有电机X3，所述电机X3使前臂部14围绕与轴A2平行的轴（U轴）A3进行摆动。即、关节17使连接在前端侧的前臂部14摆动。关节（B轴关节）18对手腕部15和前臂部14进行连接。关节18内置有电机X5，所述电机X5使手腕部15围绕与前臂部14的中心轴A4正交的轴（B轴）A5进行摆动。

前臂部14具有：串联连接的前臂连杆14a和14b。关节17这一侧的前臂连杆14a内置有电机X4，所述电机X4使关节18这一侧的前臂连杆14b围绕前臂部14的中心轴（R轴）A4进行旋转。

手腕部15具有：与关节18相连接的手腕连杆15a；以及与手腕连杆15a的前端侧相连接的安装凸缘15b。手腕连杆15a内置有电机X6，所述电机X6使安装凸缘15b围绕手腕部15的中心轴（T轴）A6进行旋转。在安装凸缘15b上，安装了对各种工具进行把持的把持部20，所述各种工具用于供机器人臂10进行所期望的作业。在本实施方式中，把持部20可把持进行螺钉紧固作业的螺钉紧固机构30。另外，在上述电机X1～X6中，可以设置减速器以及角度传感器等。此外，电机X1～X6的配置只是一个示例，并不局限于上述的配置。