[发明专利]一种激光定位灯十字线图像检测方法及装置

权利要求书

1.一种激光定位灯十字线图像检测方法，其特征在于，包括步骤：

S1、通过光电传感器阵列获取激光定位灯十字线图像数据，其中，所述光电传感器阵列由多个精密光电传感器矩阵式排列组成；

S2、对所述激光定位灯十字线图像数据进行二值化处理得到二值化图像；

S3、使用边缘跟踪细化算法对所述二值化图像进行细化处理，获取细化后十字线横向点集合{p_hc}和纵向点集合{p_vc}；

S4、根据两点构成一直线原理，计算横向点集合{p_hc}和纵向点集合{p_vc}内任意两点构成的直线的斜率K，统计所有直线的斜率K，得到出现频率最高的两个斜率K₁和K₂，所述斜率K₁和K₂就是激光定位灯十字线的横向直线和纵向直线的斜率；

S5、将所述斜率K₁和K₂带入公式

k₁＝tanα、

k₂＝tanβ

计算激光定位灯十字线的水平角度α和垂直角度β。

2.根据权利要求1所述的激光定位灯十字线图像检测方法，其特征在于，所述步骤S3包括步骤：

S31、扫描所述二值化图像，获取细化处理的每个起始点P的个数及与其相邻的点P_n-4～P_n+3；

S32、将每个起始点P及与其相邻的点P_n-4～P_n+3，作为一个结点，建立起细化链表；

S33、按结点在细化链表中的顺序对各结点进行边缘跟踪细化，若某结点的状态字S_n由0变为1，则删除该结点，同时细化链表的长度减1，其中，对每个起始点P及与其相信的点P_n-4～P_n+3进行边缘跟踪细化的方法为：

将起始点P及与其相邻的点P_n-4～P_n+3带入公式

S_n＝P_n-1(P_n+P_n+1+P_n-2+P_n-3)(P_n+1+P_n+2)(P_n-2+P_n-4)

计算P点的状态字S_n；

S34、判断细化链表的长度是否为0，若是，则转至步骤S35，否则转至步骤S33；

S35、对所有细化后的点进行抽样，得到二值化图像细化后的图像各个点数据集合；

S36、获取细化后十字线横向点集合{p_hc}和纵向点集合{p_vc}。

3.根据权利要求2所述的激光定位灯十字线图像检测方法，其特征在于，所述步骤S4通过建立斜率K的直方图统计所有直线的斜率K。

4.根据权利要求2所述的激光定位灯十字线图像检测方法，其特征在于，还包括步骤S6、计算激光定位灯十字线的交点坐标p(x,y)与夹角θ。

5.根据权利要求4所述的激光定位灯十字线图像检测方法，其特征在于，还包括步骤S7、通过显示窗口显示所述激光定位灯十字线图像的水平角度α、垂直角度β、交点坐标p(x,y)和夹角θ。