[发明专利]微型机器人的可扩展双用途轮

说明书

技术领域

本发明涉及一种微型机器人领域，尤其是涉及一种微型机器人的可扩展双用途轮。

背景技术

微型可投掷机器人体积小，机动灵活，能够进入人类无法到达的地带进行侦查或其他活动。但受制于尺寸，机器人（尤其是哑铃型机器人）的轮子直径往往不能做的很大，因而其越野能力大打折扣，只能在平整的地面上活动。为了能够兼顾小型化与通过性，国外有人设计了可扩展轮（专利号:US6860346B2，专利时间：Mar.1,2005）。该专利中轮子呈伞状，可以通过张开的方式以扩展其直径。这种轮子设计可以有效地提高机器人的通过性。然而，这种设计存下如下问题：轮子在未展开的情况下，不是个规整的圆形，平顺度不够好；其次它缺乏减震系统，容易损坏。

发明内容

本发明的目的是解决上述存在的问题，提供一种不仅平顺度好、不易损坏的一种微型机器人的可扩展双用途轮。

本发明的目的是以如下方式实现的：一种微型机器人的可扩展双用途轮，包括机器人主体；位于所述机器人主体两端各设有可扩展轮，所述可扩展轮具有五个副轮，每个副轮的主中心轮通过丝杆电机与机器人主体连接，所述主中心轮连接于副中心轮，所述副中心轮通过连杆与用于平底模式下行走的橡胶轮连接。

上述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，所述连杆通过支架与橡胶轮连接，所述橡胶轮表面具有向外延伸的支脚。

上述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，所述橡胶轮的表面为质地软弹性较好的橡胶，所述支脚为展开后机器人的脚，其质地较硬的耐磨橡胶。

上述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，所述支架上设有用于减震作用的压簧。

上述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，所述副轮包括主中心轮、副中心轮、连杆和第二连杆，所述第二连杆与主中心轮连接。

上述的一种微型机器人的可扩展双用途轮，所述主中心轮端部设有第一轴承，所述副中心轮设有第二轴承。

本发明的优点：1、在可扩展轮机构上加入了减震的结构，结构更为紧凑；2、未展开情况下更接近于轮形，行走更为平稳；3、可根据不同条件，更换不同的外轮，而展开支架可以保留，适应模块化的要求。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1是本发明微型侦查机器人的结构示意图；

图2是本发明可展开轮结构示意图；

图3是本发明轮子的展开结构示意图；

图4是图2的剖视图。

具体实施方式：

见图1、图2、图3和图4所示，一种微型机器人的可扩展双用途轮，包括机器人主体1，位于所述机器人主体,1两端各设有可扩展轮2，所述可扩展轮2具有五个副轮，每个副轮的主中心轮206通过丝杆电机210与机器人主体1连接，所述主中心轮206连接于副中心轮205，所述副中心轮205通过连杆204与用于平底模式下行走的橡胶轮202连接。所述连杆204通过支架与橡胶轮202连接，所述橡胶轮202表面具有向外延伸的支脚201。所述橡胶轮202的表面为质地软弹性较好的橡胶，所述支脚201为展开后机器人的脚，其质地较硬的耐磨橡胶。所述支架上设有用于减震作用的压簧211。所述副轮包括主中心轮206、副中心轮205、连杆204和第二连杆203，所述第二连杆203与主中心轮206连接。所述主中心轮206端部设有第一轴承208，所述副中心轮205设有第二轴承207。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。