[发明专利]贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法

权利要求书

1.贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法，它包括贴片机横梁（6），其特征在于：该方法是基于下述装置实现的，所述装置包括工控机（1）、数字控制器（2）、脉冲减计数器（3）、伺服驱动器（4）、电机（5）和贴片机横梁（6）；

工控机（1）的控制信号输出端连接数字控制器（2）的控制信号输入端，所述数字控制器（2）的控制信号输出端连接脉冲减计数器（3）的控制信号输入端，所述冲减计数器（3）的脉冲信号输出端连接伺服驱动器（4）的脉冲信号输入端，脉冲减计数器（3）的反馈信号输出端连接数字控制器（2）的反馈信号输入端，所述伺服驱动器（4）的驱动信号输出端连接电机（5）的驱动信号输入端，电机（5）带动贴片机横梁（6）运动，贴片机横梁（6）上的位移传感器将信号传递给伺服驱动器（4）；

贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法，包括以下步骤：

初始化步骤：启动工控机（1），工控机（1）将当前位置与目标位置距离转换为需要发给伺服驱动器（4）的脉冲数np，将脉冲数np写入脉冲减计数器（3），完成该步骤后执行判断步骤一；

判断步骤一：读取脉冲减计数器（3）的值rp，判断rp是否为0，如果是则速度规划结束；否则执行判断步骤二；

判断步骤二：判断条件1是否成立，如果是则执行判断步骤三；否则执行减速时长步骤二；

所述条件1为rp>（np-rp）+（fmin+AF*Ts）/T+a，np-rp表示当前已经发给伺服驱动器（4）的脉冲数；（fmin+AF*Ts）/T表示下一个采样周期内发送给伺服驱动器（4）脉冲数的值；a为常值，该常值大小由数字控制器（2）时钟精度确定，该常值为预留的令伺服驱动器（4）以最低速度运行的脉冲数；Fmin表示Y轴运行速度最低时对应的数字控制器输出脉冲频率，fmin=1/T，T为数字控制器（2）的采样周期；AF表示在加速或者减速阶段，相邻两个采样周期数字控制器（2）输出脉冲频率之差；Ts表示减速所需时长，若当前为最高速度，则Ts=tmax，其中tmax为最大加速时间，否则Fc表示当前时刻数字控制器（2）输出脉冲的计算频率；

判断步骤三：判断当前电机（5）是否达到设定的最高速，如果是则执行判断步骤一；否则执行减速步骤一；

减速步骤一：Ts自加1，执行更新脉冲频率步骤；

减速步骤二：Ts自减1，执行更新脉冲频率步骤；

更新脉冲频率步骤：根据更新后的Ts，获得更新脉冲频率为Fc=fmin+AF*Ts，完成该步骤之后执行判断步骤一。

2.根据权利要求1所述的贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法，其特征在于：数字控制器（2）的采样周期T=1ms。

3.根据权利要求1所述的贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法，其特征在于：AF=300。

4.根据权利要求1所述的贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法，其特征在于：tmax=300ms。

5.根据权利要求1所述的贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法，其特征在于：a=100。