[发明专利]绝缘子检测机器人夹紧机构、机器人及其夹紧方法

说明书

技术领域

本发明涉及绝缘子检测领域，更具体地说，涉及一种绝缘子检测机器人的夹紧机构、采用该夹紧机构的检测机器人及其夹紧方法。

背景技术

绝缘子在输配电系统中应用广泛，直接决定了整个电网的安全运行，其对电气设备或导体既要起绝缘作用，又要起固定悬挂作用，因此其质量主要取决于电气绝缘性能和力学性能。由于绝缘子长期运行于强电场、高温日照、机械应力、湿度、污秽物等环境下，当其劣化达到一定程度时，可能出现内部裂缝、表面破损、绝缘阻抗降低、污闪甚至产生击穿故障，均对供电系统的可靠性提出了严峻的挑战，因此，对绝缘子的定期检测并更换就显得尤为重要。

目前，国内的绝缘子在线检测基本都是人工操作完成。通过绝缘杆挂载检测仪器，递送至绝缘子处，仪器上的两个探测触角分别接触两个相邻的绝缘子片的金属部分，量得电压降，依此逐一测量，得到整个绝缘子串的电压分布图，根据绝缘子串的电压分布规律，来判断绝缘子串中是否有故障片。考虑到绝缘杆的重量和扰度，以及检测人员高空作业的安全性和工作强度，这样的一种传统的检测形式是比较落后的，效率低，危险性高，作业强度大。

为此，多种形式的绝缘子串带电检测机器人已被公开，相比于传统作业模式，可以消除高空以及强电磁场环境下对施工人员所造成的潜在安全隐患，减少人力投入，避免因人工测量疏忽导致的测量误差，提高了检测工作的整体效率。然而，现阶段所公开的能应用于悬垂绝缘子串的带电检测机器人其固定装置多采用环抱式支架结构，不但与绝缘子形状的适配困难，悬垂稳定性差，而且由于其始终保持与绝缘子的相对紧贴关系，反而会为行进过程增加与运动方向相反的阻力，这就要求机器人采用更高功率的行进电机，导致设备整体重量的增大，为固定装置提出了更高的要求，在设计上形成了恶性循环。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，克服现有技术的上述缺陷，提供一种结构简单紧凑，保持所述绝缘子检测机器人固定在绝缘子串上且垂直方向运动平稳的绝缘子检测机器人夹紧机构、采用该种夹紧机构的绝缘子检测机器人及其夹紧方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种绝缘子检测机器人夹紧机构，所述绝缘子检测机器人夹紧机构包括：基座、第一夹持座、第二夹持座、信号检测模块、驱动模块、传动模块、夹持件固定座以及夹持件；

其中，所述第一夹持座与第二夹持座安装在所述基座一端的上下两侧，分别用于抵持两个相邻绝缘子；所述驱动模块安装在所述基座内，电连接所述信号检测模块并传动连接所述传动模块，所述夹持件固定座安装在所述传动模块一端，所述夹持件固定在所述夹持件固定座上，所述驱动模块根据所述信号检测模块提供的反馈信号通过传动模块驱动所述夹持件旋转一特定角度后对所述夹持件施加朝向所述基座拉力进行拉伸，使所述夹持件卡持在两个相邻的所述绝缘子之间并带动所述第一夹持座以及第二夹持座与相对应的绝缘子抵持，实现夹紧。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述信号检测模块包括：

安装在所述第一夹持座的凹槽中，用于根据所述第一夹持座与所述绝缘子之间的距离检测定位信号，并将所述定位信号反馈至所述驱动模块中的第一信号检测单元；

安装在所述第二夹持座的凹槽中，用于根据所述第二夹持座与所述绝缘子之间的距离检测定位信号，并将所述定位信号反馈至所述驱动模块中的第二信号检测单元；

安装在所述夹持件固定座内部的容纳空间内，用于根据所述夹持件的夹紧状态检测夹紧信号，并将所述夹紧信号反馈至所述驱动模块的第三信号检测单元。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述第一信号检测单元以及第二信号检测单元为漫反射型光电传感器。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述第三信号检测单元包括：

安装在所述夹持件固定座中，用于将压力转换为压缩应变的弹簧；

安装在所述夹持件固定座中，用于将弹簧空间形变转换为电学信号的U型槽光电传感器；

固定在所述弹簧的一端，用于遮挡所述U型槽光电传感器所发射的光信号从而产生一个电信号的挡片。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述信号检测模块还与绝缘子检测机器人的升降控制单元电连接。

根据本发明所述的绝缘子检测机器人夹紧机构，所述驱动模块包括：

安装在所述基座上，用于为所述夹持件完成夹持动作提供扭矩的的夹紧电机；

与所述信号检测模块电连接，用于根据所述信号检测模块反馈的信号驱动或制动所述夹紧电机的夹紧控制单元。