[发明专利]固定部件解体系统、固定部件解体方法及程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种固定部件解体系统、固定部件解体方法及程序。

背景技术

近年来，电视和个人计算机等电子产品中所包含部件的回收利用受到注目。大多数电子产品的框体和电路基板等通过多个固定部件进行固定，因此解体时需要拆卸这些固定部件，按每一种可回收利用部件进行分类。

并且，待解体电子产品由于每一种产品其大小或部件的固定方法也有所不同，因此难以实现解体作业的自动化，一直都是手工进行各产品的解体。

例如采用如下方法：按每一种作业内容分配的解体作业人员对通过输送带输送的解体对象即电视依次进行解体（例如参照专利文献1）。

专利文献1：日本特开平10-263518号公报

然而，大多数家电产品是通过多个固定部件固定着的，并且按每一种家电产品其螺钉数量以及位置也有所不同，因此存在解体作业耗费时间的问题。另外，对大型家电产品进行解体时，还存在由于辨识性差而难以发现固定部件，以及人的手部从作业位置达不到解体对象物而解体困难的情况。

并且，大多数家电产品以固定部件未伸出的方式设计，因此难以判断固定部件的固定是否已被解除。因此，当未充分解除固定部件的固定时，存在解体作业耗费时间的问题。

发明内容

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供一种能够可靠地解除基于固定部件的固定的固定部件解体系统、固定部件解体方法及程序。

该发明是为了解决上述问题而完成的，基于本发明的一方式的固定部件解体系统具备：固定部件检测单元，根据拍摄到解体对象的至少一部分的摄像图像，检测对所述解体对象进行固定的固定部件，并取得表示该检测出的所述固定部件在所述解体对象中的位置的位置信息；及固定部件解体单元，根据通过所述固定部件检测单元检测出的所述位置信息，使用以解除基于所述固定部件的固定的固定解除工具移动到所述固定部件的位置上，通过所述固定解除工具解除基于所述固定部件的固定，并且判定所述固定解除工具是否已解除基于所述固定部件的固定。

如此，根据本发明的一实施方式所涉及的固定部件解体系统，能够在判断基于固定部件的固定是否已解除的同时，解除基于固定部件的固定。因此，能够可靠地解除基于固定部件的固定的同时对解体对象进行解体，因此能够有效地进行解体。并且，不会发生由于未充分解除基于固定部件的固定而再次解除基于同一固定部件的固定等作业，因此能够缩短解体时间。另外，当判定为解除基于固定部件的固定时，能够迅速地进行下一个固定部件的解除，因此不会造成时间浪费，缩短解体时间。

并且，基于本发明的一方式的上述的固定部件解体系统中，当判定所述固定解除工具已解除基于所述固定部件的固定时，所述固定部件解体单元使所述固定解除工具移动到通过所述固定部件检测单元检测出的所述固定部件中还未判定为已解除固定的所述固定部件的位置上。

如此，根据本发明的一实施方式所涉及的固定部件解体系统，能够防止再次执行已解除固定的固定部件的解除的状况或由于未充分解除基于固定部件的固定而再次解除基于同一固定部件的固定的状况，缩短解体时间。

并且，基于本发明的一方式的上述的固定部件解体系统中，当根据在解除基于所述固定部件的固定时使所述固定解除工具按压到所述固定部件上的空气机构的压力，所述空气机构按压所述固定部件的压力发生变化时，所述固定部件解体单元判定所述固定解除工具已解除基于所述固定部件的固定。

并且，基于本发明的一方式的上述的固定部件解体系统中，当根据在解除基于所述固定部件的固定时使所述固定解除工具向垂直方向移动的移动机构的移动量，所述移动量的每单位时间的移动变化量减少时，所述固定部件解体单元判定所述固定解除工具已解除基于所述固定部件的固定。

并且，基于本发明的一方式的上述的固定部件解体系统还具备测定所述固定部件的高度的高度测定机构，所述固定部件解体单元根据表示解体处理前的所述固定部件的垂直方向的高度位置的信息，判定通过所述固定部件高度测定机构测定出的所述固定部件的高度在所述固定部件的解体处理前后是否发生变化，并判定所述固定解除工具已解除基于判定为在解体处理前后所述固定部件的高度发生变化的所述固定部件的固定。