[发明专利]固定部件解体系统、固定部件解体方法及程序

权利要求书

1.一种固定部件解体系统，其特征在于，具备：

固定部件检测单元，根据拍摄到解体对象的至少一部分的摄像图像，检测对所述解体对象进行固定的固定部件，并取得表示该检测出的所述固定部件在所述解体对象中的位置的位置信息；及

固定部件解体单元，根据通过所述固定部件检测单元检测出的所述位置信息，使用以解除基于所述固定部件的固定的固定解除工具移动到所述固定部件的位置上，通过所述固定解除工具解除基于所述固定部件的固定，并且判定所述固定解除工具是否已解除基于所述固定部件的固定。

2.根据权利要求1所述的固定部件解体系统，其特征在于，

当判定所述固定解除工具已解除基于所述固定部件的固定时，所述固定部件解体单元使所述固定解除工具移动到通过所述固定部件检测单元检测出的所述固定部件中还未判定为已解除固定的所述固定部件的位置上。

3.根据权利要求1或2所述的固定部件解体系统，其特征在于，

当根据在解除基于所述固定部件的固定时使所述固定解除工具按压到所述固定部件上的空气机构的压力，所述空气机构按压所述固定部件的压力发生变化时，所述固定部件解体单元判定所述固定解除工具已解除基于所述固定部件的固定。

4.根据权利要求1或2所述的固定部件解体系统，其特征在于，

当根据在解除基于所述固定部件的固定时使所述固定解除工具向垂直方向移动的移动机构的移动量，所述移动量的每单位时间的移动变化量减少时，所述固定部件解体单元判定所述固定解除工具已解除基于所述固定部件的固定。

5.根据权利要求1或2所述的固定部件解体系统，其特征在于，

所述固定部件解体系统还具备测定所述固定部件的高度的高度测定机构，

所述固定部件解体单元根据表示解体处理前的所述固定部件的垂直方向的高度位置的信息，判定通过所述固定部件的高度测定机构测定出的所述固定部件的高度在所述固定部件的解体处理前后是否发生变化，判定所述固定解除工具已解除基于判定为在解体处理前后所述固定部件的高度发生变化的所述固定部件的固定。

6.根据权利要求5所述的固定部件解体系统，其特征在于，

当在解体处理后所述固定解除工具回到预先规定的初始位置时，所述固定部件解体单元对设置有高度位置不同的高低差的结构中，设置于对应所述初始位置的位置上的校准检测部的解体处理前的高度位置和通过所述高度测定机构测定出的解体处理后的所述校准检测部的高度位置进行比较，当所述高度位置不一致时，判定所述固定解除工具的初始位置发生偏离。

7.根据权利要求1或2所述的固定部件解体系统，其特征在于，

当旋转作为所述固定解除工具的螺丝刀头来解除基于作为所述固定部件的螺钉的固定时，在由所述螺丝刀头松开所述螺钉的解体处理中，所述固定部件解体单元使所述螺丝刀头的旋转中心轴移动到与所述螺钉的旋转中心轴不同的位置上。

8.根据权利要求3所述的固定部件解体系统，其特征在于，

当旋转作为所述固定解除工具的螺丝刀头来解除基于作为所述固定部件的螺钉的固定时，在由所述螺丝刀头松开所述螺钉的解体处理中，所述固定部件解体单元使所述螺丝刀头的旋转中心轴移动到与所述螺钉的旋转中心轴不同的位置上。

9.根据权利要求4所述的固定部件解体系统，其特征在于，

当旋转作为所述固定解除工具的螺丝刀头来解除基于作为所述固定部件的螺钉的固定时，在由所述螺丝刀头松开所述螺钉的解体处理中，所述固定部件解体单元使所述螺丝刀头的旋转中心轴移动到与所述螺钉的旋转中心轴不同的位置上。

10.根据权利要求5所述的固定部件解体系统，其特征在于，

当旋转作为所述固定解除工具的螺丝刀头来解除基于作为所述固定部件的螺钉的固定时，在由所述螺丝刀头松开所述螺钉的解体处理中，所述固定部件解体单元使所述螺丝刀头的旋转中心轴移动到与所述螺钉的旋转中心轴不同的位置上。

11.根据权利要求6所述的固定部件解体系统，其特征在于，

当旋转作为所述固定解除工具的螺丝刀头来解除基于作为所述固定部件的螺钉的固定时，在由所述螺丝刀头松开所述螺钉的解体处理中，所述固定部件解体单元使所述螺丝刀头的旋转中心轴移动到与所述螺钉的旋转中心轴不同的位置上。