[发明专利]机器人系统及被加工物的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统及被加工物的制造方法。

背景技术

作为以往的机器人系统，例如已知专利文献1中记载的系统。专利文献1中记载的机器人系统包括：多个机器人单元；以及具有从各机器人单元能够访问的共享内存映射的连锁服务器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-12535号公报

发明内容

近年来，机器人代替人实施精密的作业。在这样的作业中，要求机器人通过作业得到的最终成果产品的质量的提高。为了最终成果产品的质量的提高，要求实现机器人的高精度动作，并且需要确认通过机器人实施的作业的精度。

本发明的目的在于，提供一种能够实现提高通过机器人的作业得到的最终成果产品的质量的机器人系统及被加工物的制造方法。

本发明的一个方面涉及的机器人系统是具有机器人以及控制该机器人的控制装置的机器人系统，机器人具有始终检测该机器人的动作的传感器，控制装置具有：控制机器人的动作的控制部；以及存储机器人的多个动作方式和与多个动作方式中的一部分动作方式相对应的规范数据的存储部，控制部在机器人执行了与规范数据对应的动作方式涉及的动作时，将该规范数据与由传感器检测出的检测结果进行比较，并将该比较结果显示于显示部。

本发明的另一方面涉及的被加工物的制造方法是利用具有机器人以及控制该机器人的动作的控制装置的机器人系统进行的被加工物的制造方法，所述被加工物的制造方法包括以下步骤：设置于机器人中的传感器始终检测机器人的动作；控制装置的控制部在机器人执行机器人的多个动作方式中的一部分动作方式时，从控制装置的存储部中获取与该一部分动作方式相对应的规范数据；以及控制装置的控制部在机器人执行了与从存储部中获取的规范数据相对应的动作方式涉及的动作时，将该规范数据与由传感器检测出的检测结果进行比较，并将该比较结果显示于显示部。

根据本发明，能够提高通过机器人的作业得到的最终成果产品的质量。

附图说明

图1是表示一个实施方式涉及的机器人系统的图。

图2是从上面观察机器人的图。

图3是表示机器人系统的功能构成的图。

图4是表示机器人控制器的功能构成的图。

图5是用于说明检测物体与臂的接触的方法的说明图。

图6是表示机器人系统的动作的流程图。

附图标记说明

1：机器人系统

10：机器人

20～23：第一～第四传感器

30：机器人控制器（控制装置）

31：控制部

32：存储部

40：显示部

50：服务器（外部装置）

51：存储部

具体实施方式

以下，参照附图详细地说明本发明的优选的实施方式。另外，在附图的说明中，对相同或相应要素标记相同符号，并省略重复的说明。

图1是表示一个实施方式涉及的机器人系统的图。图2是从上面观察机器人的图。图3是表示机器人系统的功能构成的图。各图中所示的机器人系统1例如被应用于处理液体性质的生物学材料的系统。如各图所示，机器人系统1具有机器人10、机器人控制器（控制装置）30、显示部40以及服务器（外部装置）50。在机器人系统1中，设置有多个相同的机器人10。机器人控制器30被设置于各机器人10中。

机器人的结构

首先，针对机器人10进行说明。机器人10是双臂机器人，具有基台部11、躯体部12以及两个臂13、14。各机器人10具有相同的结构。

基台部11通过未图示的地脚螺栓等被固定在设置面（底板部等）。躯体部12具有设置有围绕旋转轴Ax1旋转驱动的致动器Ac1的第一关节部。躯体部12经由第一关节部被可旋转地设置在基台部11上。躯体部12通过设置在第一关节部中的致动器Ac1的驱动，沿着与设置面大致水平的方向旋转。躯体部12分别在一侧（图1以及图2中的右侧）以及另一侧（图1以及图2中的左侧）支承以分体形式构成的臂13、14。

臂13是被设置在躯体部12的一侧的操纵器，具有肩部130、上臂A部131、上臂B部132、下臂部133、手腕A部134、手腕B部135、机器人手136、以及分别设置有致动器Ac2～Ac8的第二～第八关节部，致动器Ac2～Ac8分别对上述各部分进行旋转驱动。