[发明专利]旋转机的控制装置及电动助力转向装置

说明书

技术领域

本发明涉及旋转机的控制装置等，尤其涉及对旋转机的控制装置的故障进行检测。

背景技术

作为这种技术的现有装置，下述专利文献1中公开了如下技术：即、在电动助力转向装置中，当转矩传感器的转矩信号的绝对值小于零附近的规定值，方向盘的转向角速度(即、负载的转速)在规定值以上，且转向角(即、负载的旋转角度)处于增加方向的状况维持一定时间以上时，判定为上述转矩信号异常，基于转矩传感器的转矩信号和旋转状态的一种匹配性来检测异常。

下述专利文献2中公开了如下技术：即、同样在电动助力转向装置中，为了检测异常而施加瞬间电动机转矩，在该瞬间电动机转矩的施加未被反映至转矩传感器的传感器信号的情况下，检测到转矩传感器的传感器信号的异常。

此外，作为其他一般且基本的装置的示例，具有如下装置：分别以双系统包括各传感器，通过它们的相互比较来检测各传感器的异常。例如，分别以双系统包括转矩检测部，通过它们的相互比较来检测某一个系统的转矩检测部所产生的异常。也具有分别以双系统包括旋转状态检测部的装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第2668235号公报

专利文献2：日本专利特开2011－51456号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述专利文献1那样的装置中，不施加用于异常检测的信号，而利用伴随通常的操作的基本控制的响应来检测异常。因此，在例如旋转停止过程中、旋转时转矩变大那样的动作状态下，无法检测异常。因此，具有如下问题：不知道何时成为能检测异常的状态，需要等到操作状态成为可检测异常的状态为止。

在上述专利文献2那样的装置中，利用用于异常检测的瞬间电动机转矩是否反映至转矩传感器的传感器信号来检测异常。例如，若摩擦的大小根据负载状态等发生变化，则瞬间电动机转矩因摩擦而衰减，具有不作为实际的转矩进行响应的情况。此时，即使转矩传感器是正常的，瞬间电动机转矩的响应也不表现于传感器信号。因此，具有如下问题：对于转矩传感器信号即使原本是正常的，而错误地检测为异常的误检测的余地可能变小。

作为上述一般示例而举出的方式，即、对于分别以双系统包括各传感器的装置，传感器的成本变为两倍，因此具有装置的成本变高的问题。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于获得能抑制成本，将可检测异常的动作状态扩大到较宽范围，且能提高异常的检测精度的旋转机的控制装置等。

解决技术问题所采用的技术手段

本发明的旋转机的控制装置等的特征在于，包括：将与供电指令相对应的电力向旋转机进行供电的供电部；检测出所述旋转机的旋转状态的旋转状态检测部；检测出所述旋转机所输出的输出转矩的转矩检测部；判定所述旋转状态检测部或所述转矩检测部的异常的异常判定部；以及产生使所述旋转机振动的激励指令的激励指令发生部，至少基于所述激励指令来生成所述供电指令，并且所述异常判定部基于所述旋转状态对所述激励指令的响应和所述输出转矩对所述激励指令的响应来判定所述检测部的异常。

发明效果

本发明提供能抑制成本，将可检测异常的动作状态扩大到较宽范围、且能提高异常的检测精度的旋转机的控制装置等。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的旋转机的控制装置及其周边的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式1所涉及的异常判定部的结构的一个示例的框图。

图3是表示本发明的实施方式1所涉及的供电部的结构的一个示例的框图。

图4是表示本发明的实施方式1所涉及的激励响应运算部的结构的一个示例的框图。

图5是表示本发明的实施方式1所涉及的激励响应振幅的时间响应波形的一个示例的图。

图6是表示本发明的实施方式2所涉及的激励响应运算部的结构的一个示例的框图。

图7是表示本发明的实施方式3所涉及的异常判定部的结构的一个示例的框图。

图8是表示本发明的实施方式4所涉及的旋转机的控制装置及其周边的结构的图。

图9是表示本发明的实施方式4所涉及的异常判定部的结构的一个示例的框图。

图10是表示本发明的实施方式4所涉及的激励响应运算部的结构的一个示例的框图。

图11是表示本发明的实施方式5所涉及的异常判定部的结构的一个示例的框图。