[发明专利]转轮控制装置

权利要求书

1.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

转轮反作用力控制单元，其在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力；

偏移单元，本车辆的横向位置越靠近白线，该偏移单元使上述转轮反作用力特性在上述坐标上越向上述转轮反作用力的绝对值变大的方向偏移；

信号灯操作检测单元，其检测信号灯操作；以及

偏移抑制单元，其在开始了信号灯操作的情况下抑制上述转轮反作用力特性的偏移，在结束了信号灯操作的情况下解除对上述转轮反作用力特性的偏移的抑制，

其中，上述偏移抑制单元使解除对上述偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制上述偏移时的下降斜率绝对值。

2.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

转轮反作用力控制单元，其在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力；

偏移单元，余量时间越短，该偏移单元使上述转轮反作用力特性在上述坐标上越向上述转轮反作用力的绝对值变大的方向偏移，其中，该余量时间是本车辆到达白线的时间；以及

偏移抑制单元，其在开始了信号灯操作的情况下抑制上述转轮反作用力特性的偏移，在结束了信号灯操作的情况下解除对上述转轮反作用力特性的偏移的抑制，

其中，上述偏移抑制单元使解除对上述转轮反作用力特性的偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制上述转轮反作用力特性的偏移时的下降斜率绝对值。

3.根据权利要求1或2所述的转轮控制装置，其特征在于，还具备：

转向致动器，其使转向部的转向量可变；

转向控制单元，其向上述转向致动器施加本车辆的横向位置越靠近白线则远离上述白线的方向的转向量越大的转向控制量；

信号灯操作检测单元，其检测信号灯操作；以及

转向控制量抑制单元，其在开始了信号灯操作的情况下抑制上述转向控制量，在结束了信号灯操作的情况下解除对上述转向控制量的抑制，

其中，上述转向控制量抑制单元使解除对上述转向控制量的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制上述转向控制量时的下降斜率绝对值。

4.根据权利要求3所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述转向控制量抑制单元使抑制上述转向控制量时的下降斜率绝对值小于抑制上述转轮反作用力特性的偏移时的下降斜率绝对值。

5.一种转轮控制装置，其特征在于，

在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力，在本车辆的横向位置越靠近白线则使上述转轮反作用力特性在上述坐标上越向上述转轮反作用力的绝对值变大的方向偏移时，在开始了信号灯操作的情况下抑制上述转轮反作用力特性的偏移，另一方面，在结束了信号灯操作的情况下解除对上述转轮反作用力特性的偏移的抑制，使解除对上述偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制上述偏移时的下降斜率绝对值。

6.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

传感器，其检测信号灯操作；以及

控制器，其在将自校准扭矩和转轮反作用力设为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，根据该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力，在本车辆的横向位置越靠近白线则使上述转轮反作用力特性在上述坐标上越向上述转轮反作用力的绝对值变大的方向偏移时，在开始了信号灯操作的情况下抑制上述转轮反作用力特性的偏移，另一方面，在结束了信号灯操作的情况下解除对上述转轮反作用力特性的偏移的抑制，使解除对上述偏移的抑制时的增加斜率绝对值小于抑制上述偏移时的下降斜率绝对值。