[发明专利]稳定性控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种稳定性控制装置。

背景技术

在专利文献1中公开了如下一种技术：在将方向盘与转向轮机械地分离的线控转向式转轮装置中，为了获得抑制横风等干扰对车辆运动状态造成的影响的转向轮的转轮角，而对方向盘施加与干扰相应的转轮反作用力成分。

专利文献1：日本特开2000-25630号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述现有技术中，存在以下问题：由于对方向盘施加促使产生用于抑制干扰的转向的转轮反作用力成分，因此给驾驶员带来不协调感。

本发明的目的在于提供一种能够减轻给驾驶员带来的不协调感的稳定性控制装置。

用于解决问题的方案

在本发明中，基于线控转向量和抑制转向量来控制转向部的转向量，其中，上述线控转向量是与同上述转向部机械地分离的转轮部的转轮量对应的转向量，上述抑制转向量是对由于干扰而在车辆中产生的横摆角进行抑制的转向量，另一方面，在基于上述转轮量来控制对上述转轮部施加的转轮反作用力时进行校正，使得本车的横向位置越接近与本车行进方向交叉的白线，上述抑制转向量越大。

发明的效果

由此，不需要施加促使产生用于抑制干扰的转向的转轮反作用力成分，并且转轮反作用力不会由于用于抑制干扰的转向而发生变动，因此能够减轻给驾驶员带来的不协调感。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。

图2是转向控制部19的控制框图。

图3是转轮反作用力控制部20的控制框图。

图4是干扰抑制指示转向角运算部32的控制框图。

图5是与横摆角相应的推斥力运算部37的控制框图。

图6是与横向位置相应的推斥力运算部38的控制框图。

图7是表示横摆角F/B控制和横向位置F/B控制的控制区域的图。

图8是表示正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到单次的横风的情况下的横摆角变化的时间图。

图9是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下不实施横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。

图10是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下实施了横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。

图11是横向力偏移部34的控制框图。

图12是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移的状态的图。

图13是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。

图14是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移而使表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。

图15是转轮反作用力扭矩偏移部36的控制框图。

图16是与偏离余量时间相应的反作用力运算部39的控制框图。

图17是与横向位置相应的反作用力运算部40的控制框图。

图18是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移的状态的图。

图19是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。

图20是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移而使表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。

附图标记说明