[发明专利]转轮控制装置

权利要求书

1.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

方向盘，其与操纵轮机械地分离；

转向致动器，其根据上述方向盘的操作量来使操纵轮转向；

转向电流检测部，其检测流过上述转向致动器的转向电流；

电流轴力计算部，其根据上述转向电流计算转向齿条的电流轴力；

横向G轴力计算部，其根据作用于车辆的横向加速度计算上述转向齿条的横向G轴力；

转轮反作用力计算部，其根据上述电流轴力计算部所计算出的上述电流轴力和上述横向G轴力计算部所计算出的上述横向G轴力中的至少一个来计算转轮反作用力；以及

反作用力致动器，其施加上述转轮反作用力计算部所计算出的上述转轮反作用力，

其中，上述转轮反作用力计算部在上述方向盘的偏转增加操作时，根据上述电流轴力计算上述转轮反作用力，在上述方向盘的偏转返回操作时，根据上述电流轴力和上述横向G轴力计算上述转轮反作用力。

2.根据权利要求1所述的转轮控制装置，其特征在于，

在上述方向盘的偏转返回操作时，上述转轮反作用力计算部根据将上述电流轴力和上述横向G轴力以预先设定的分配比率进行分配所得到的混合轴力计算上述转轮反作用力。

3.根据权利要求2所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述转轮反作用力计算部具备：

反馈轴力计算部，其在上述方向盘的偏转增加操作时，在判定为上述方向盘的转轮角速度的绝对值小于设定值的情况下，仅根据上述电流轴力计算反馈轴力；以及

转轮反作用力计算执行部，其根据上述反馈轴力计算部所计算出的上述反馈轴力计算上述转轮反作用力。

4.根据权利要求3所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述反馈轴力计算部在上述方向盘的偏转增加操作时，在判定为上述方向盘的转轮角速度的绝对值为设定值以上的情况下，对上述电流轴力和上述混合轴力进行分配来计算上述反馈轴力，并且上述转轮角速度的绝对值越小，使上述电流轴力的分配比率越大。

5.根据权利要求3或4所述的转轮控制装置，其特征在于，

还具备前馈轴力计算部，该前馈轴力计算部根据上述方向盘的转轮角和上述车辆的车速计算前馈轴力，

上述转轮反作用力计算执行部将上述反馈轴力计算部所计算出的上述反馈轴力以及上述前馈轴力计算部所计算出的上述前馈轴力以预先设定的分配比率进行分配来计算上述转轮反作用力。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的转轮控制装置，其特征在于，

还具备横向加速度检测部，该横向加速度检测部检测上述车辆的横向加速度，

上述横向G轴力计算部根据上述横向加速度检测部所检测出的上述横向加速度计算上述横向G轴力。