[发明专利]搬送装置、元件安装装置及抓持件

说明书

技术领域

本发明涉及搬送装置、包含该搬送装置的元件安装装置、以及适于所述搬送装置的抓持件，所述搬送装置在抓持着电子元件等被搬送物的状态下进行搬送。

背景技术

自以往，已知有通过元件安装用的头部，将元件(被搬送物)从元件供应部取出，并安装到基板上的搭载位置上的元件安装装置。所述头部由头部主体和安装在该头部主体上的元件保持部件所构成。元件保持部件具有吸附元件的吸嘴或抓持元件的机械式夹头(抓持件)，这些吸嘴或机械式夹头根据元件的种类而被分别使用。例如，IC等小型的电子元件由吸嘴吸附，连接器等大型的元件由机械式夹头抓持，从而被分别搬送。

专利文献1中公开了具备上述那样的吸嘴及机械式夹头的元件安装装置的一例。该元件安装装置中，吸嘴及机械式夹头有选择地被安装于头部主体。在吸嘴安装于头部主体的状态下，负压(工作压)通过头部内的通道被供应到吸嘴，由此元件被吸附于吸嘴远端。

机械式夹头是伴随活塞的上下移动而使一对夹持爪开闭的结构。即，在机械式夹头安装于头部主体而且负压通过所述头部内的通道而供应给机械式夹头时，所述活塞被吸引而上升，由此所述夹持爪闭合。另一方面，在气流(正压)通过所述头部内的通道而供应给机械式夹头时，所述活塞下降而所述夹持爪开放。因此，机械式夹头基于夹持爪闭合而抓持元件。

这样的元件安装装置中，在元件安装到基板之前，进行如下的动作：使所述头部所取出的元件与该头部一起移动到固定摄像上，事先确认有无元件或其保持状态后安装到基板上。然而，若要识别由机械式夹头所抓持的大型元件，则因需要大型的摄像机而会伴随元件安装装置的大型化或高成本化。此外，若大型元件以不完全的状态被保持时，有可能产生如下的问题：例如，在往固定摄像机上的移动途中，该大型元件在基板上拖拉，从而导致已安装好的元件发生位置偏离。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2000-124679号

发明内容

本发明的目的在于提供一种如下的技术：在由如机械式夹头等抓持具抓持被搬送物而进行搬送时，无需移动到如固定摄像机等特定的位置便能够检测被搬送物的抓持状态。

本发明的一方面所涉及的搬送装置包括：头部主体，能够移动；抓持件，包含安装在所述头部主体上的抓持件主体、以及沿特定方向能够相对地接近离开的第一抓持爪及第二抓持爪，通过接受工作压的供应而工作；压力供应机构，包含与所述抓持件相连的压力通道，对该抓持件供应所述工作压；其中，所述抓持件主体包括与所述压力通道连通且沿所述特定方向延伸的工作缸、以及用于将该工作缸的内部向大气开放的排泄通道，所述第一抓持爪包含收容在所述工作缸内的活塞部，通过接受供应到所述工作缸的所述工作压，从而沿着该工作缸向接近所述第二抓持爪的第一方向位移，并且以能够位移至两抓持爪的间隔成为比抓持被搬送物时的两抓持爪之间的第一间隔更狭窄的第二间隔的状态的方式来设定该第一抓持爪的最大位移量，所述活塞部包括通道开闭部，该通道开闭部仅在两抓持爪的间隔成为所述第二间隔的状态下，使所述排泄通道与所述工作缸连通以使所述工作缸内的压力向大气压排泄。

附图说明

图1是表示概略地表示本发明所涉及的元件安装装置(包含本发明所涉及的搬送装置的元件安装装置)的俯视图。

图2是概略地表示元件安装装置的主视图。

图3是表示各头部及负压正压供应回路的头部组件的主视图。

图4是表示抓持件(gripper)的主视图。

图5是表示抓持件的侧视图。

图6的(a)是表示开放状态(抓持爪开放的状态)的抓持件的纵剖图(图4的Ⅵ(a)-Ⅵ(a)线剖面图)，图6的(b)是表示开放状态(抓持爪开放的状态)的抓持件的水平剖面图(图4的Ⅵ(b)-Ⅵ(b)线剖面图)。

图7的(a)是表示闭合状态(抓持爪最闭合的状态)的抓持件的纵剖图，图7的(b)是图7的(a)的水平剖面图。

图8是表示抓持件的图6的(b)的Ⅶ-Ⅶ线剖面图。

图9是表示抓持着支撑销(被搬送物)的抓持件的侧视图。

图10表示支撑销的搬送动作控制的一例的流程图。

图11是表示排泄面积(排泄通道与第二开口部的重合部分的面积)与工作缸内压力之间的关系的图形。

具体实施方式

以下，参照附图详细叙述本发明的优选实施方式的一形态。