[发明专利]胶囊型内窥镜驱动控制系统及包括该系统的胶囊型内窥镜系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种胶囊型内窥镜驱动控制系统及包括该系统的胶囊型内窥镜系统，更为具体地，涉及一种胶囊型内窥镜沿着管型器官螺旋形运动来进行移动，从而能够正确诊断出管壁的胶囊型内窥镜驱动控制系统及胶囊型内窥镜系统。

背景技术

为了诊断出消化器官内壁的溃疡性疾病，会将有线内窥镜通过口腔或肛门插入，在此过程中对患者带来很多痛苦。为解决上述问题而开发的胶囊型内窥镜具有方便通过口腔进入消化器官中的形状，通过消化器官的蠕动运动而在消化器官的内部移动，并拍摄消化器官的内部进行诊断。

但是，由于内窥镜是通过蠕动运动被动地移动，因此很难正确诊断，并且，由于通过口腔插入，因此其大小也受到限制，因此具有很难在胶囊型内窥镜上设置驱动功能装置的缺点。

为了改善这种缺点，正在研究利用电磁驱动系统赋予胶囊型内窥镜运动功能的驱动机制。

另外，目前公开有用于驱动胶囊型内窥镜的线圈系统，例如，在美国公开专利US2008/0272873号(以下简称为‘现有技术文献’)中公开了用于驱动胶囊型内窥镜的线圈系统，该系统能够利用总共由18个线圈组成的线圈将胶囊型内窥镜以任意方向排列并移动。

但是，由于所述现有技术文献的用于实现胶囊型内窥镜移动的线圈数量多，具有耗电大，各线圈的作用不明确的问题。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明是为了解决上述现有技术中存在的问题而提出的，其目的在于提供一种胶囊型内窥镜驱动控制系统及包括该系统的胶囊型内窥镜系统，胶囊型内窥镜沿着管型器官移动的同时获得图像信息，所述胶囊型内窥镜沿着管型器官螺旋移动，以便对管壁进行更为准确的诊断。

另外，本发明提供一种胶囊型内窥镜驱动控制系统及包括该系统的胶囊型内窥镜系统，为了实现胶囊型内窥镜的螺旋运动，从外部施加的旋转磁场和梯度磁场可通过最小的线圈系统的结构来生成，从而能够简化整个系统的结构，可容易控制和驱动胶囊型内窥镜。

另外，本发明提供一种通过从外部产生的旋转磁场和梯度磁场的相互作用，能够沿着管型器官螺旋移动的、具有磁化配置的胶囊型内窥镜。

(二)技术方案

实现上述目的的本发明的胶囊型内窥镜驱动控制系统包括：第一线圈单元，分别固定设置在相互垂直的三个轴上，在各轴上设置能够向正交轴方向产生磁场的线圈部；第二线圈单元，对于所述第一线圈单元产生的磁场，向一个轴方向产生梯度磁场；线圈驱动部，能够三维地驱动所述第二线圈，从而调整梯度磁场方向；控制单元，其包括接收部，接收从胶囊型内窥镜传送的图像信号；控制部，通过控制向所述第一线圈单元和第二二线圈单元供给的电流来调整所产生的磁场，并且控制所述线圈驱动部的驱动。

优选地，本发明的特征在于，所述线圈驱动部是通过独立驱动的两轴旋转来实现所述第二线圈单元的三维旋转。

优选地，本发明的特征在于，所述第一线圈单元的各线圈部为亥姆霍兹线圈。

优选地，本发明的特征在于，所述第二线圈单元为一个麦克斯韦线圈。

另外，本发明的胶囊型内窥镜系统，包括所述胶囊型内窥镜驱动控制系统，具有相对于壳体的长度方向具有锐角(0＜δ＜90°)范围内的倾斜度的磁化，并且设置有能够拍摄图像的相机模块，从而能够将所拍摄的图像传送到外部。

另外，本发明的胶囊型内窥镜通过从外部产生的旋转磁场和梯度磁场，通过沿着管型器官内部的螺旋运动而进行移动，具有相对于壳体的长度方向具有锐角(0＜δ＜90°)范围内的倾斜度的磁化，并且能够将所拍摄的图像传送到外部。

(三)有益效果

本发明的胶囊型内窥镜系统包括磁场生成部和机械线圈驱动部，其中，所述磁场生成部包括设置在三个正交轴上并产生磁场的第一线圈单元和由用于产生梯度磁场的一个线圈结构形成的第二线圈单元，所述线圈驱动部用于三维地旋转第二线圈单元，从而所胶囊型内窥镜系统产生旋转磁场和梯度磁场，因此能够只通过最小的线圈系统来生成用于使胶囊型内窥镜螺旋运动的旋转磁场和梯度磁场，从而具有简化胶囊型内窥镜的驱动控制系统的优点。

另外，本发明的胶囊型内窥镜具有通过从外部产生的旋转磁场和梯度磁场，能够沿着管型器官内部螺旋移动的磁化特性，从而能够提供在管型器官内适于螺旋运动的结构。

附图说明

图1是示出本发明的胶囊型内窥镜系统的结构的图，

图2是示出本发明的胶囊型内窥镜系统的第一线圈单元的优选实施例的图，

图3是示出本发明的胶囊型内窥镜系统的第二线圈单元和线圈驱动部的优选实施例的图，