[发明专利]胶囊型内窥镜驱动控制系统及包括该系统的胶囊型内窥镜系统

权利要求书

1.一种胶囊型内窥镜驱动控制系统，其特征在于，包括：

第一线圈单元，固定设置在相互正交的三个轴上，在各轴上设置能够向各正交轴方向产生磁场的线圈部；

第二线圈单元，对于所述第一线圈单元产生的磁场，向一个轴方向产生梯度磁场；

线圈驱动部，能够三维地驱动所述第二线圈，从而调整梯度磁场方向；

控制单元，其包括接收部，接收从胶囊型内窥镜传送的图像信号；控制部，通过控制向所述第一线圈单元和第二线圈单元供给的电流来调整所产生的磁场，并且控制所述线圈驱动部的驱动；

其中，所述第一线圈单元产生旋转磁场，所述第二线圈单元产生梯度磁场，所述胶囊型内窥镜利用通过所述旋转磁场进行的旋进运动和所述梯度磁场产生的推进力，沿管型器官螺旋运动。

2.根据权利要求1所述的胶囊型内窥镜驱动控制系统，其特征在于，所述线圈驱动部是通过独立驱动的两轴旋转来实现所述第二线圈单元的三维旋转。

3.根据权利要求1所述的胶囊型内窥镜驱动控制系统，其特征在于，所述第一线圈单元的各线圈部为亥姆霍兹线圈。

4.根据权利要求1所述的胶囊型内窥镜驱动控制系统，其特征在于，所述第二线圈单元为一个麦克斯韦线圈。

5.一种胶囊型内窥镜系统，包括权利要求1至4中任意一项所述的胶囊型内窥镜驱动控制系统，所述胶囊型内窥镜系统包括胶囊型内窥镜，所述胶囊型内窥镜具有相对于壳体的长度方向具有锐角(0＜δ＜90°)范围内的倾斜度的磁化，并且设置有能够拍摄图像的相机模块，从而能够将所拍摄的图像传送到外部。

6.一种胶囊型内窥镜，所述胶囊型内窥镜通过从外部产生的旋转磁场和梯度磁场，通过沿着管型器官内部的螺旋运动来进行移动，具有相对于壳体的长度方向具有锐角(0＜δ＜90°)范围内的倾斜度的磁化，并且能够将所拍摄的图像传送到外部。