[发明专利]转轮控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种转轮控制装置。

背景技术

在专利文献1中公开了如下一种技术：为了顺利通过弯道处，在转弯过程中，曲率越大，使与自校准扭矩相应地施加于方向盘的转轮反力越小。

专利文献1：日本特开平11-78938号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述现有技术中，由于相对于自校准扭矩的转轮反力特性发生变化，因此存在给驾驶员带来不适感觉的问题。

本发明的目的在于提供一种能够减轻给驾驶员带来的不适感觉的转轮控制装置。

用于解决问题的方案

在本发明中，计算曲率越大则越大的偏移量，在以自校准扭矩和转轮反力为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反力越大的转轮反力特性，在坐标上使该转轮反力特性向与自校准扭矩相同符号的方向偏移偏移量。此时，弯道方向的转轮扭矩越大，越抑制偏移量的变化。

发明的效果

因此，能够在维持转轮反力特性的状态下变更转轮反力，从而能够减轻给驾驶员带来的不适感觉。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。

图2是转向控制部19的控制框图。

图3是转轮反力控制部20的控制框图。

图4是干扰抑制指令转向角运算部32的控制框图。

图5是与横摆角相应的推斥力运算部37的控制框图。

图6是与横向位置相应的推斥力运算部38的控制框图。

图7是表示横摆角F/B控制和横向位置F/B控制的控制区域的图。

图8是表示正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到单次的横风的情况下的横摆角变化的时间图。

图9是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下未实施横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。

图10是表示在正行驶于高速公路的直线道路的车辆受到连续的横风的情况下实施了横向位置F/B控制时的横摆角变化和横向位置变化的时间图。

图11是横向力偏移部34的控制框图。

图12是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移的状态的图。

图13是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。

图14是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移而表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。

图15是转轮反力扭矩偏移部36的控制框图。

图16是与偏离余量时间相应的反力运算部39的控制框图。

图17是与横向位置相应的反力运算部40的控制框图。

图18是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向转轮反力扭矩的绝对值变大的方向偏移的状态的图。

图19是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性。

图20是表示通过使表示与自校准扭矩相应的转轮反力扭矩的转轮反力特性向转轮反力扭矩的绝对值变大的方向偏移而表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生了变化的状态的图。

图21是表示实施例1的横向力偏移部中的限幅处理部内的控制结构的框图。

图22是计算实施例1的正行驶于弯道的横向力偏移部的比率限幅增益k的对应图。

图23是表示在实施例1的转轮控制装置中具有比较大的曲率的弯道连续时的状态的概要图。

附图标记说明